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标题: 卡尔曼滤波,输入的角度与角速度值到底应不应该减去零偏差?? [打印本页]

作者: 斩恨    时间: 2012-3-6 12:03
标题: 卡尔曼滤波,输入的角度与角速度值到底应不应该减去零偏差??
       我的滤波效果一直不是很好,对卡尔曼滤波的写法不是很理解。
       从网上找了些卡尔曼程序,大体上都是先确定Q_angle,Q_gyro,R_angle的数值,然后输入加速度计测的角度,与陀螺仪测得的角速度,便得到滤波后的输出角度。
       但是滤出的效果一直不是很好。之前仿真发现陀螺仪静止的角速度值并不为零,我在想是不是卡尔曼输入的角速度是减去零偏差之后的角速度?还是要把Q_angle,Q_gyro,R_angle的数值改变?但又不知道向什么方向怎么改。
       还有,出现的波形含有严重的反冲现象,波形响应速度慢,有什么方法可以得到角度随时间实时变化的波形呢??
       各位前辈,求教啊!!!






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