大神帮忙看看互补滤波的图像，还有没有问题

xinhuaH

大神帮忙看看互补滤波的图像，还有没有问题
红色的是用角速度计算出的角度，蓝色是陀螺仪的输出，黄色是滤波后的角度！

云端暮雪

还不错的样子，陀螺仪积分的角度也没漂变，最好把加速度计测出的角度也显示出来了。

云端暮雪

想知道陀螺仪积分怎么克服温漂的，多种方案比较一下，看看各有什么优势。

xinhuaH

云端暮雪 发表于 2012-3-6 21:33
还不错的样子，陀螺仪积分的角度也没漂变，最好把加速度计测出的角度也显示出来了。

红色的就是

xinhuaH

云端暮雪 发表于 2012-3-6 21:35
想知道陀螺仪积分怎么克服温漂的，多种方案比较一下，看看各有什么优势。

我们直接用的互补滤波，陀螺仪用的龙丘的，电路图如下：

云端暮雪

xinhuaH 发表于 2012-3-6 21:38
红色的就是

刚刚以为红色的是陀螺仪单独积分得到的结果了。

云端暮雪

xinhuaH 发表于 2012-3-6 21:44
我们直接用的互补滤波，陀螺仪用的龙丘的，电路图如下：

互补滤波时间常数怎么设定的？

xinhuaH

我想问问大神这个波形是怎么回事：前面有毛刺的部分是打开电机后，互补滤波器输出地角度；后面部分时将电机关掉后互补滤波器输出地角度。请问怎么消除电机的影响呢？

xinhuaH

云端暮雪 发表于 2012-3-6 21:48
互补滤波时间常数怎么设定的？

互补滤波的程序如下：

xinhuaH

云端暮雪 发表于 2012-3-6 21:48
互补滤波时间常数怎么设定的？

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