智能车制作

标题: 大家都来看看是怎么回事？？？ [打印本页]

作者: 15239172008 时间: 2012-3-6 22:52
标题: 大家都来看看是怎么回事？？？
大家伙帮我看看这个波怎么是这样子，我看官方整定参数的时候只要调节一下R_gyro就可以了，我调大后，怎么会变成这样啊？？？

作者: 吉他手 时间: 2012-3-6 23:04
仔细分析一下你的陀螺仪传感器的放大电路与官方给出的放大电路是否一致？
如果是购买的现成的陀螺仪和加速度传感器模块，则必须修改，才能够得到和调试指南一致的波形。

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-3-7 10:02
你用的是什么方法呀？

作者: 15239172008 时间: 2012-3-7 10:18

吉他手发表于 2012-3-6 23:04
仔细分析一下你的陀螺仪传感器的放大电路与官方给出的放大电路是否一致？
如果是购买的现成的陀螺仪和加速 ...

没错，我买的就是龙丘直接做成的模块，陀螺仪存在非常非常大的过冲，而官方的貌似不存在过冲有图为证：

难道我要从新按照官方给定的陀螺仪电路从新焊接一个是吗？？？

作者: 15239172008 时间: 2012-3-7 10:20
我用的就是官方给的那个算法呀，就是陀螺仪信号一调大，信号就打弯儿了！！！！为之奈何？？

作者: 15239172008 时间: 2012-3-7 10:22
我觉得如果我的陀螺仪不存在过冲的话，官方给的那种理想的融合波形咱们也能调出来。

作者: 吉他手 时间: 2012-3-7 10:38

15239172008 发表于 2012-3-7 10:22
我觉得如果我的陀螺仪不存在过冲的话，官方给的那种理想的融合波形咱们也能调出来。

你可以做如下的改进：
（1）将购买的电路板上的元器件使用热风枪吹下来，还可以继续使用。
（2）将上述元器件按照参考方案中的电路重新组装成一块新的电路板；
（3）按照参考方案中的算法进行调试即可。
（4）将你的经验告诉别人，特别是那些购买现成模块的同学。

作者: 15239172008 时间: 2012-3-7 10:47
你们看看，有什好的解决办法？？？？？

该如何解决？？？？？？？？

作者: 15239172008 时间: 2012-3-7 10:56

吉他手发表于 2012-3-7 10:38
你可以做如下的改进：
（1）将购买的电路板上的元器件使用热风枪吹下来，还可以继续使用。
（2）将上述 ...

谢谢你，吉他手，你的方案我会考虑的，还有没有不用改硬件电路的方法吗？？？
一定要改陀螺仪电路吗？？？
可那种陀螺仪电路是人家商家做的，人家都能做得卖出去了，还会是商家电路设计的问题？？？
难道我真碰上了“技术很水”的商家。
我被忽悠了？？？？

{:soso__17261225861671879680_3:}{:soso__17261225861671879680_3:}{:soso__17261225861671879680_3:}

作者: 吉他手 时间: 2012-3-7 10:57

15239172008 发表于 2012-3-7 10:47
你们看看，有什好的解决办法？？？？？
该如何解决？？？？？？？？

应该说你所做的分析都正确，已经意识到问题所在了。该学到的教训也都体会到了。
现在所做的就只剩下一件事情，按照参考方案修改传感器电路板，坚决，果断。
否则就是抛弃参考方案这根拐杖，也是坚决和果断。

作者: 15239172008 时间: 2012-3-7 11:02

吉他手发表于 2012-3-7 10:57
应该说你所做的分析都正确，已经意识到问题所在了。该学到的教训也都体会到了。
现在所做的就只剩下一件 ...

真的很谢谢吉他手的拨云解谜，改断则断，不断则乱。谢谢。

作者: 吉他手 时间: 2012-3-7 11:17

15239172008 发表于 2012-3-7 11:02
真的很谢谢吉他手的拨云解谜，改断则断，不断则乱。谢谢。

制作过程很重要，认真分析和体验；
教训和波折有价值，不要彼此抱怨；
行动快速敏捷，态度坚决与果断；
醒悟和成功很愉悦，快乐分享经验；

作者: dich 时间: 2012-3-7 13:32
同胞啊~我碰到了跟你一模一样的问题，我本打算在原模块上进行修改，但是难度不小，一不小心把元件弄坏了，现在我打算在网上买元件，自己焊一套

作者: 云端暮雪 时间: 2012-3-7 15:52
我们测到的波形和楼主一样啊，然后勉强着开始调参数，毫无效果，悲催了，看来也得改电路了。

作者: lcl155702 时间: 2012-3-7 22:02
这是什么调试软件啊

作者: 狼群——先锋 时间: 2012-3-7 22:23
真强，不知道我什么时候能够做这种软件。。。

作者: zhuwenwujy 时间: 2012-3-10 10:08

15239172008 发表于 2012-3-7 10:56
谢谢你，吉他手，你的方案我会考虑的，还有没有不用改硬件电路的方法吗？？？
一定要改陀螺仪电路吗？？ ...

龙丘的货质量还是不错的，你那个应该是自己滤波的问题

作者: zl6977 时间: 2012-3-11 22:53
芯片PDF上的电路去掉高通滤波就行了。

作者: zl6977 时间: 2012-3-11 22:54
芯片PDF上的滤波电路的RC值只是给了一个参考，具体用什么值是需要根据实际情况自行设计的。

作者: lzy0310 时间: 2012-3-16 16:38
对啊，陀螺仪的反冲实在令人头痛。。。。

作者: xiaozhenpengs 时间: 2012-3-25 15:34
楼主，你怎么看这个图，官方中这个图陀螺仪输出跟其他的不一样，而且图中按角速度积分应该不会得到图中的那个角度波形吧

作者: 15239172008 时间: 2012-3-27 16:28

xiaozhenpengs 发表于 2012-3-25 15:34
楼主，你怎么看这个图，官方中这个图陀螺仪输出跟其他的不一样，而且图中按角速度积分应该不会得到图中的那 ...

我一直参考的是他那个视频呀，那个视频上给的角度整合很令人折服，这个图我倒没见过，也不想做过多的无用功，你要想整合好角度，还是看看他那个视频吧。
我的收获是颇丰。

作者: 韩帅 时间: 2012-3-30 18:28

15239172008 发表于 2012-3-7 10:56
谢谢你，吉他手，你的方案我会考虑的，还有没有不用改硬件电路的方法吗？？？
一定要改陀螺仪电路吗？？ ...

你的模块在哪里买的？

作者: 15239172008 时间: 2012-3-30 22:14

韩帅发表于 2012-3-30 18:28
你的模块在哪里买的？

我在一个叫“龙丘”的店买的，听说是官方指定的！！！

{:soso__2457407252889246704_1:}{:soso__2457407252889246704_1:}

作者: bhwxl 时间: 2012-4-2 11:02
我也遇到了同样的问题，过冲的反向加速度值和测得值几乎是1:1，郁闷。。。请问楼主，最后问题是怎么解决的？按照官方的方案改龙丘的模块？

作者: 15239172008 时间: 2012-4-2 22:51

bhwxl 发表于 2012-4-2 11:02
我也遇到了同样的问题，过冲的反向加速度值和测得值几乎是1:1，郁闷。。。请问楼主，最后问题是怎么解决的？ ...

调试吧，人家都说按买龙丘的东西已经站立了，我也正琢磨呢，也许是自己的程序还没写到家吧。

作者: bhwxl 时间: 2012-4-3 10:50

15239172008 发表于 2012-4-2 22:51
调试吧，人家都说按买龙丘的东西已经站立了，我也正琢磨呢，也许是自己的程序还没写到家吧。

我昨天试了，把高通滤波去了过冲就没了，但是漂移相当严重。ps：可能我的陀螺仪已经摔坏了

作者: bhwxl 时间: 2012-4-3 10:50

15239172008 发表于 2012-4-2 22:51
调试吧，人家都说按买龙丘的东西已经站立了，我也正琢磨呢，也许是自己的程序还没写到家吧。

龙丘的淘宝店有更新电路方案

作者: zjjzh 时间: 2012-4-4 18:00

吉他手发表于 2012-3-7 10:38
你可以做如下的改进：
（1）将购买的电路板上的元器件使用热风枪吹下来，还可以继续使用。
（2）将上述 ...

请教，如果用模块，不改电路最后能否成功？

作者: 吉他手 时间: 2012-4-4 19:04

zjjzh 发表于 2012-4-4 18:00
请教，如果用模块，不改电路最后能否成功？

绝对也可以成功！
现在已经有人在购买的模块上成功的。

作者: 15239172008 时间: 2012-4-5 23:29

吉他手发表于 2012-4-4 19:04
绝对也可以成功！
现在已经有人在购买的模块上成功的。

吉老师，我们的小车出现立起来后在中心点附近抖动，调大p后，出现更加剧烈的抖动，调小p的话，就会控制不住小车，而且无论怎么调d，也无法消除那种在中心点的抖动，请问该怎么办呀？？？

作者: 吉他手 时间: 2012-4-6 11:10

15239172008 发表于 2012-4-5 23:29
吉老师，我们的小车出现立起来后在中心点附近抖动，调大p后，出现更加剧烈的抖动，调小p的话，就会控制不 ...

你看一下，如果是频率比较高的抖动，极有可能是你的角度计算中加速度计的信息比较大了。果如此，便可通过增加加速度计的时间不长常数Tz（参考设计方案），或者增加加速度滤波器的时间常数（互补滤波）或者增加观测量方差系数R（卡尔曼滤波）来降低加速度计的比例。具体情况请根据你选择的角度计算方法进行调整。

作者: wyhccbadboy 时间: 2012-4-6 12:57
我买的是现成模块，直立是按照自己的思路来的，能直立的很好，请问吉他手大神那以后除了角度控制的我不用官网的，其他的速度控制，方向控制可以用官网现成的程序进行修改吗？从而达到相同的结果

作者: 15239172008 时间: 2012-4-6 13:16

wyhccbadboy 发表于 2012-4-6 12:57
我买的是现成模块，直立是按照自己的思路来的，能直立的很好，请问吉他手大神那以后除了角度控制的我不用官 ...

兄弟，你是卖哪儿的模块，能否告知一下，或者发个链接？

作者: icepoint 时间: 2012-4-7 15:35
这个问题遇到过LQ的模块，换个陀螺仪果断没事

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-5-4 17:35
本帖最后由 yyyyyy1224 于 2012-5-4 17:40 编辑

[attach]24088[/attach][attach]24089[/attach]吉他手发表于 2012-3-7 11:17
制作过程很重要，认真分析和体验；
教训和波折有价值，不要彼此抱怨；
行动快速敏捷，态度坚决与果断； ...

老师，陀螺仪和加速度计模块是用直接硬件出来的角速度和角度的好，，，还是用软件算出来的比较好啊？还没有改模块电路，想确定了再做。

作者: 吉他手 时间: 2012-5-5 17:56

yyyyyy1224 发表于 2012-5-4 17:35
老师，陀螺仪和加速度计模块是用直接硬件出来的角速度和角度的好，，，还是用软件算出来的比较好啊？还 ...

关于你的问题，我只能回答通过实验验证之。
角度计算只是整个控制过程中的最初的一环。

作者: autozhubeilife 时间: 2012-5-5 18:31
同学你们怎么现在怎么解决的反冲问题？

作者: autozhubeilife 时间: 2012-5-5 18:32

bhwxl 发表于 2012-4-3 10:50
龙丘的淘宝店有更新电路方案

同学你们怎么现在怎么解决的反冲问题？
更新方案在哪啊？

作者: 音neil 时间: 2012-5-5 19:47
曾经出现过这样的波形检查了一下焊点重新焊接拓展板上的焊点就好了

作者: 15239172008 时间: 2012-5-5 22:49
建议大家不要用模块了，直接用清华方案给的那个电路图，自己做。

作者: bhwxl 时间: 2012-5-17 00:17

autozhubeilife 发表于 2012-5-5 18:32
同学你们怎么现在怎么解决的反冲问题？
更新方案在哪啊？

按官方的方案重新自己做板子

作者: hai_chuan 时间: 2012-5-22 23:47
mark

作者: endlesshai 时间: 2013-5-11 23:08
mark

作者: 刁刁刁 时间: 2015-3-19 02:35
0.0.0.

作者: 244880113 时间: 2015-3-21 23:19

刁刁刁发表于 2015-3-19 02:35
0.0.0.

活捉刁刁一枚

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