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标题: 求解PWM的计算方法。。。 [打印本页]

作者: wuchao1235 时间: 2012-3-7 21:37
标题: 求解PWM的计算方法。。。
多次看到别人的PWM计算公式，如下
PWM = K_angle*angle *K_angle_AD + K_angle_dot*angle_dot *K_angle_dot_AD +K_position*position *K_position_AD + K_position_dot*position_dot_filter *K_position_dot_AD

先不管position的，只看前面一段，（主要是目前还没考虑后面的，车子还没站立起来。

）

PWM = K_angle*angle *K_angle_AD + K_angle_dot*angle_dot *K_angle_dot_AD

K_angle、 K_angle_dot是PID控制的P参数跟D参数，angle 、angle_dot 是角度跟角速度。

那么K_angle_AD 、K_angle_dot_AD 又是什么呢？有什么用啊。。

求教高人指导啊。。{:soso_e183:}

作者: wo520 时间: 2012-3-7 22:11
K_angle_AD 、K_angle_dot_AD ，这个是51写的程序，是计算采样值的！！你不必纠结！！你只要知道直立时，只用到了PWM=P*角度+D*角速度！

作者: wangncist 时间: 2012-3-8 00:48
K_angle_AD 、K_angle_dot_AD 应该就是转换系数吧

作者: wuchao1235 时间: 2012-3-8 10:45

wangncist 发表于 2012-3-8 00:48
K_angle_AD 、K_angle_dot_AD 应该就是转换系数吧

那这个系数是动态的系数还是固定的系数勒。。。

作者: 1259034313 时间: 2012-3-8 20:13
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作者: wangncist 时间: 2012-3-8 20:49
应该是静态的转换系数。

作者: XHM 时间: 2012-4-1 12:19
这样子是不是相当于模拟了一次函数啊？

作者: XHM 时间: 2012-4-1 12:20

wo520 发表于 2012-3-7 22:11
K_angle_AD 、K_angle_dot_AD ，这个是51写的程序，是计算采样值的！！你不必纠结！！你只要知道直立时，只 ...

这样子是不是相当于模拟一次函数啊？

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