智能车制作

标题: 求赐教：摄像头对十字弯的判定方法 [打印本页]

作者: zy317409314 时间: 2012-3-8 17:53
标题: 求赐教：摄像头对十字弯的判定方法
求赐教：如题！
已经好几天了，写了很多套摄像头判定十字弯的方法！但是都是偶尔能过偶尔不能过！
有没有人能够稳稳的判定十字弯并准确的保持直线冲过啊！
提供下思路吧。。。

作者: 紫藤风信子 时间: 2012-3-8 18:22
求同

作者: 我的未来不是梦 时间: 2012-3-17 10:23
同求啊！

作者: lhx312126087 时间: 2012-3-17 23:46
都是的我也处理了好久虽然大部分能够通过但总是有那么一次不行的蛮难搞的

作者: 上善の若水 时间: 2012-3-18 16:50
我的想法是找到两个黑点的尖点，然后拟合出正确的道路。
实际测试还不错，跑了几十圈没问题

作者: 津生有你 时间: 2012-3-18 19:37
怎么找到两个黑线的尖点，然后拟合出正确的道路啊？

作者: zy317409314 时间: 2012-3-18 20:30

上善の若水发表于 2012-3-18 16:50
我的想法是找到两个黑点的尖点，然后拟合出正确的道路。
实际测试还不错，跑了几十圈没问题

你们是不是矫正过了，不然总会跟左右弯什么的产生混淆。。。

作者: klain 时间: 2012-3-22 23:04

上善の若水发表于 2012-3-18 16:50
我的想法是找到两个黑点的尖点，然后拟合出正确的道路。
实际测试还不错，跑了几十圈没问题

怎么拟合···详细点 ···很容易产生误判···

作者: zylongshen 时间: 2012-3-23 20:50
lz能详细点吗

作者: 依然亮 时间: 2012-3-23 22:14
求教啊

作者: 紫藤风信子 时间: 2012-3-26 20:52
求教

作者: Smile_Sun 时间: 2012-4-19 14:17
求同

作者: weichuiweicao 时间: 2012-5-7 13:05
只要过十字车身是偏的，那就岔道了，郁闷中。。。。。。。。。。。。。。。。

作者: xinmengwangran 时间: 2012-5-7 18:38

上善の若水发表于 2012-3-18 16:50
我的想法是找到两个黑点的尖点，然后拟合出正确的道路。
实际测试还不错，跑了几十圈没问题

能否具体谈谈啊？学识有限啊！

作者: vgjkl 时间: 2012-5-8 08:41
学习了

作者: zy317409314 时间: 2012-5-8 15:05

weichuiweicao 发表于 2012-5-7 13:05
只要过十字车身是偏的，那就岔道了，郁闷中。。。。。。。。。。。。。。。。

我也经常在岔道跑歪了。。。这四字弯实在太蛋疼了

作者: 江南1314 时间: 2012-5-8 19:58
if(right_lose==0 && left_lose==0)//十字弯道          {
      black_mid[i]=40;
      err_cnt++;
      }

作者: wanglichao 时间: 2012-5-9 10:16
十字道控制用的行数越少越好。

作者: zy317409314 时间: 2012-5-9 19:51

wanglichao 发表于 2012-5-9 10:16
十字道控制用的行数越少越好。

对，我没有给十字特别编写的控制算法，控制算法和其他赛道是一样的，感觉特别编写了，衔接很不好弄

作者: 51coming 时间: 2012-5-10 23:31
前瞻放近的话，十字弯就可以盲过，放远的话，需要减少处理的有效行数才可以，太远的话就需要大神级的算法了。。。

作者: ou421293238 时间: 2012-5-13 20:41

江南1314 发表于 2012-5-8 19:58
if(right_lose==0 && left_lose==0)//十字弯道          {
      black_mid=40;
      err_cnt ...

这个只是判断两边没线时然后就是十字弯。。。可是如果车身歪点的话就直接走过了。。。

作者: ad3600 时间: 2012-5-13 23:52

上善の若水发表于 2012-3-18 16:50
我的想法是找到两个黑点的尖点，然后拟合出正确的道路。
实际测试还不错，跑了几十圈没问题

你图像取多少？寻尖点的时候的梯度不会有错误的吗？

作者: conglei721 时间: 2012-5-19 12:59
同求同求

作者: 汪洋大海 时间: 2012-5-19 16:20
一样的蛋疼问题……

作者: 依然亮 时间: 2012-5-22 16:01

上善の若水发表于 2012-3-18 16:50
我的想法是找到两个黑点的尖点，然后拟合出正确的道路。
实际测试还不错，跑了几十圈没问题

大神，能说详细点吗?十字交叉太宽了，这样会和弯道误判？？你是怎么处理的？能交流下吗？

作者: 快乐毛毛虫f1 时间: 2012-5-23 15:46
同求

作者: pdakun 时间: 2012-5-26 13:42
拟合这个总觉得有点不靠谱啊。。。

作者: zhijun 时间: 2012-5-28 11:06

zy317409314 发表于 2012-3-18 20:30
你们是不是矫正过了，不然总会跟左右弯什么的产生混淆。。。

我的也是，写了很多，但是都会和弯道相互影响

作者: zhijun 时间: 2012-5-28 11:14

上善の若水发表于 2012-3-18 16:50
我的想法是找到两个黑点的尖点，然后拟合出正确的道路。
实际测试还不错，跑了几十圈没问题

请教你：我得车在直道进入十字的时候，非常顺畅，但是当弯道进入十字的时候，过不来，通过液晶实时观察，当弯道要进入十字是，只扫到十字的右边，然后只往右走了。应该怎么处理弯道进入十字道

作者: wenhaoyuan 时间: 2012-5-28 16:47
我的是左右没有，直接点摄像中中心参考点，妥妥的就过去了....

作者: evangwt 时间: 2012-6-3 00:43
两边都有线，但是两个直角拟的中线有点斜，然后就往一边去了。。。。

作者: 叶林杰00 时间: 2012-6-10 14:14
学习学习，十字我过不去

作者: wacsysys 时间: 2012-6-17 19:46
确定两个特殊点直接两点一条直线给舵机个斜率控制法直接过去

作者: imfgz1990 时间: 2012-6-18 07:03

作者: 赵仁煊 时间: 2012-6-20 14:21

51coming 发表于 2012-5-10 23:31
前瞻放近的话，十字弯就可以盲过，放远的话，需要减少处理的有效行数才可以，太远的话就需要大神级的算法了 ...

为什么？是因为弯道进十字时会产生误判吗？收到请回，谢谢！

作者: 51coming 时间: 2012-6-22 01:03

赵仁煊发表于 2012-6-20 14:21
为什么？是因为弯道进十字时会产生误判吗？收到请回，谢谢！

弯道入十字会产生误判的，如果视野不够广，在车身正对十字前就只能看到十字的一般，很容易误判为急弯

作者: 赵仁煊 时间: 2012-6-22 08:15

上善の若水发表于 2012-3-18 16:50
我的想法是找到两个黑点的尖点，然后拟合出正确的道路。
实际测试还不错，跑了几十圈没问题

黑点的尖点什么意思？

作者: 赵仁煊 时间: 2012-6-22 08:19

wenhaoyuan 发表于 2012-5-28 16:47
我的是左右没有，直接点摄像中中心参考点，妥妥的就过去了....

能详细说下吗？谢谢啊！

作者: LI912683617 时间: 2012-6-26 12:43

zhijun 发表于 2012-5-28 11:14
请教你：我得车在直道进入十字的时候，非常顺畅，但是当弯道进入十字的时候，过不来，通过液晶实时观察， ...

你们问题接解决了吗？我们小车也是这样的，车身是歪的就过不去十字道，摆正了能过去。交流一下呗。

作者: LI912683617 时间: 2012-6-26 12:46

上善の若水发表于 2012-3-18 16:50
我的想法是找到两个黑点的尖点，然后拟合出正确的道路。
实际测试还不错，跑了几十圈没问题

怎么确定那两个黑点是十字道上的黑点啊？

作者: 许沵丶全世爱 时间: 2012-6-29 20:32
哪位大神能帮一下我们！！！！

作者: 644822830 时间: 2012-7-1 03:40

作者: 璜ノ亅丶峫 时间: 2012-7-2 01:53
今年我们学校期末考完才开始搞飞思，15号比赛了，小弟车子还不能跑，来不及了，跪求xs128可跑的整个工程，重金酬谢，好人一生平安。

QQ:527391771

作者: 浅语003 时间: 2012-7-2 10:51
我们的思路是上下能找到黑线中断完全找不到边线时认为是十字，以十字的四个顶角来算出十字的中心认为是打角方向打角的

作者: 浅语003 时间: 2012-7-2 10:54

江南1314 发表于 2012-5-8 19:58
if(right_lose==0 && left_lose==0)//十字弯道          {
      black_mid=40;
      err_cnt ...

这样的方法···在180°接90°弯的时候也会出现黑点找不到的情况的噻

作者: 易湘鑫 时间: 2012-7-5 15:44
如果弯道够大再进入十字，，，那叫一个悲催

作者: 浅语003 时间: 2012-7-5 16:26
补线

作者: xinghezilong 时间: 2012-7-7 10:32

上善の若水发表于 2012-3-18 16:50
我的想法是找到两个黑点的尖点，然后拟合出正确的道路。
实际测试还不错，跑了几十圈没问题

你们矫正图像了吗？黑线的尖点怎么找啊？

作者: xinghezilong 时间: 2012-7-7 10:35

浅语003 发表于 2012-7-2 10:51
我们的思路是上下能找到黑线中断完全找不到边线时认为是十字，以十字的四个顶角来算出十字的中心认为是打角 ...

怎么找四个顶角啊

作者: 浅语003 时间: 2012-7-7 14:42

xinghezilong 发表于 2012-7-7 10:35
怎么找四个顶角啊

一场图像~~~由进及远是有跳变无跳变有跳变的为十字，记录那些跳变从有到无的行列就可以了啊

作者: 开心果219407 时间: 2013-1-7 16:15

上善の若水发表于 2012-3-18 16:50
我的想法是找到两个黑点的尖点，然后拟合出正确的道路。
实际测试还不错，跑了几十圈没问题

两个黑点的尖点？求解释

作者: ＡＩ 时间: 2013-1-8 11:09
看看这个吧http://www.znczz.com/thread-105025-1-4.html 讲得不错哦

作者: 我梦—依然 时间: 2013-1-9 14:03
求教呀

作者: 韦爵爷 时间: 2013-4-10 20:15
如果弯道处理好，出弯时车身正，应该能过，我们的车也是，时过时不过

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)