智能车制作

标题: 舵机打到一边就不动！江湖告急！求救！ [打印本页]

作者: h947610264 时间: 2012-3-10 17:12
标题: 舵机打到一边就不动！江湖告急！求救！
我烧入下面的程序，我舵机只能往一个方向转一定角度（向左打），最后就卡死了。不能回转？恳请高手们帮帮忙看下，我不知道是我舵机问题还是程序有问题？
#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include <MC9S12XS128.h>    /* derivative information */
#include "Stdio.h"

#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"

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//* ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** **
//**<程序名>：飞思卡尔智能小车                                                             **
//**<版本说明>Freescale CodeWarrior4.7                                  **
//**<运行环境>：飞思卡尔PC9SXS128单片机                               **
//**<修改时间>：2009年7月13日                                                                            **                                  **
//* ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** * ***
//*************************************************************************

uchar  Begin_num;

uint Second;

uint Corner;

uint  servo_left;

uint  servo_right;

uint  Delay_frame;
uint  i;
int Left_angle,Right_angle;

void main(void)
{
   //
   // delayms(100);
   init_all();//初始化

   servo_left=1700;servo_right=2150;
   Left_angle=-10;Right_angle=10;//
   Basic_offset=40;
   Delay_frame=2;
   Max_Speed = 240;
   Min_Speed=80;
   Cut_Speed=5;

   for(i=125;i>0;i--)

   {
      video_scan();//视频采集
   offset_ps();//黑线偏移处理
   delayms(1);
   }
   /*
   video_scan();//视频采集
   offset_ps();//黑线偏移处理
   delayms(1000);

   video_scan();//视频采集
   offset_ps();//黑线偏移处理
   delayms(500);

      */

/*

switch(PTH&0xc0){

case 0xc0: Max_Speed = 400; break;

case 0x80: Max_Speed = 500; break;

case 0x40: Max_Speed = 600; break;

case 0x00: Max_Speed = 5000;  break;

}

switch(PTH&0x30) {

   case  0x30: Min_Speed=210;servo_left=1390;servo_right=2130;Delay_frame=2; break;

   case  0x20: Min_Speed=230;servo_left=1390;servo_right=2130;Delay_frame=2; break;

   case  0x10: Min_Speed=250;servo_left=1360;servo_right=2150;Delay_frame=1; break;

   case  0x00: Min_Speed=270;servo_left=1360;servo_right=2150;Delay_frame=1; break;

}

switch(PTH&0x0c) {

   case  0x0c: Cut_Speed=0;  break;

   case  0x08: Cut_Speed=5;  break;

   case  0x04: Cut_Speed=10;  break;

   case  0x00: Cut_Speed=15;  break;

}

switch(PTH&0x03) {

   case  0x03: Left_angle=0;Right_angle=0;  break;

   case  0x02: Left_angle=-5;Right_angle=10;  break;

   case  0x01: Left_angle=5;Right_angle=-10;  break;

   case  0x00: Left_angle=10;Right_angle=-15;  break;

}

   switch(PORTA&0xe0) {

   case  0xe0: Begin_num=2;  break;

   case  0xc0: Begin_num=1; Second=8;  break;

   case  0xa0: Begin_num=1; Second=12; break;

   case  0x80: Begin_num=1; Second=16; break;

   case  0x60: Begin_num=1; Second=20; break;

   case  0x40: Begin_num=1; Second=24; break;

   case  0x20: Begin_num=1; Second=28; break;

   case  0x00: Begin_num=1; Second=32; break;

}

switch(PORTA&0x18) {

   case  0x18: Basic_offset=40;  break;

   case  0x10: Basic_offset=50;  break;

   case  0x08: Basic_offset=60;  break;

   case  0x00: Basic_offset=70;  break;

}

*/


for(;;)
  {


   video_scan();//视频采集

   offset_ps();//黑线偏移处理

   device_con();//执行器件控制

  }


}

作者: h947610264 时间: 2012-3-10 17:12

{:soso_e109:}{:soso_e109:}

作者: h947610264 时间: 2012-3-10 17:38
各位哥哥姐姐救救俺！！

作者: 糖糖与绵绵 时间: 2013-1-13 20:10
共地了吗？

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