智能车制作

标题: 分段PID算法的实现~！ [打印本页]

作者: fq1888 时间: 2010-5-3 16:29
标题: 分段PID算法的实现~！
请教各位分段PID算法是如何实现的？

我是做摄像头组的，目前对PID算法面临一个难题，希望大家能帮帮忙，非常感激~！

控制要求：直道和小S用一套PID——1，其他弯道用PID_2；
问题来了，
在两套PID相互切换的时候，总会存在PID内的增量和上次误差，上上次误差影响下一次的情况，

我很想知道大家是怎样解决切换问题的？查看了很多技术报告，都没提到。只提到了“采用了分段PID控制”，难道是这个问题太过简单了不屑一提？

关于这个问题，我研究一周了，目前还没找到解决方案，希望朋友们能帮忙讨论一下，互相交流学习，谢谢~！

作者: fq1888 时间: 2010-5-6 10:25
万能的坛啊，热心的朋友啊，写过PID控制算法的朋友，恳请提高点意见，解决一下不同参数的两套PID切换瞬间如何消除扰动的方案，小弟不胜感激~！！！

作者: fq1888 时间: 2010-5-6 10:25
我最近在做智能小车，采用CCD摄像头作为传感器对白底黑线（黑色的一条线为引导线，地板为白色）的赛道进行寻迹。

目前系统中写了两套PID算法，

PID_Stright；用于直道环境和波动很小的小S弯道（小S弯可看成直道直接冲过去而不飞出跑道），这套PID，P值很小，目的是使其波动小。

PID_Bend；这套PID用于大弯（如普通直道入弯，U型弯，不可直冲的大S弯，发夹弯），这套PID的P值很大，目的是让其能提供舵机较大转角顺利过弯。

问题：

调试发现，参数调整到较好状态后，车体处于连续弯道或者连续直道时候，都是很稳定的（因为此时车体应用的只是其中一套PID参数），但是车体在直道变为弯道时候，PID切换瞬间，或者弯道变为直道，PID切换瞬间，舵机都出现无规则摆动，此时就会跑出跑道。

历遍大量技术报告，以上问题可以总结为：很多队伍舵机控制采用直道弯道不同PID参数的方法，这样会导致弯道与直道切换时会带来跳动，在直道入弯道，弯道恢复到直道，甚至在弯道中（弯道中也会存在短暂时间的直道），带来舵机的无规则摆动。
我现在的小车出现的正是以上的问题。

万能的坛啊，热心的朋友啊，不管是否是做智能车的，写过PID控制算法的朋友，恳请提高点意见，解决一下不同参数的两套PID切换瞬间如何消除扰动的方案，小弟不胜感激~！！！

P.S.
目前我采用的是PD控制算法，因为I参数较难调，所以先应用PD控制算法。

作者: 丘九天 时间: 2010-5-7 09:41
还没研究到这里来呀，PID好复杂

作者: aa6501215 时间: 2011-1-5 20:40
还不错哦，支持一下！！

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作者: hefeixuexi 时间: 2011-3-27 16:26
关注

作者: 王123 时间: 2011-3-27 17:23
期待

作者: 范莹 时间: 2011-4-7 20:30
求教中。。。。。。。。。

作者: wangwang328 时间: 2011-4-11 22:11
探索中。。。。。

作者: doramin 时间: 2011-4-11 22:24
误差是跟系数无关的量...估计楼主程序其他地方有点小问题

作者: 沙漠中的鱼DL 时间: 2011-4-22 13:04
同求

作者: -简简单单- 时间: 2011-4-25 10:35
来学习的！

作者: 张争鸣 时间: 2011-4-29 18:11
我也正在探索该问题，有点头疼

作者: xujiahua1231 时间: 2011-5-3 21:32
同样问题啊

作者: 449569708 时间: 2011-5-13 21:00
好。

作者: 1091424 时间: 2011-5-13 23:49
感谢，很有用啊！

作者: 200802030103 时间: 2011-5-27 21:47
XIEXIE

作者: HTL__BYDgod 时间: 2011-6-19 15:06
这种PID调节是应该结合上位机来调试

作者: chenxiaotom 时间: 2011-7-6 09:21
可以中间设一个过渡段啊，避免参数突变

作者: kaesi0 时间: 2011-7-16 14:35
求教中

作者: wj_wj 时间: 2011-7-29 15:26
抱歉，不知道啊！

作者: 夜马行空 时间: 2012-2-28 22:08
好帖

作者: 陈永胜 时间: 2012-6-5 22:15

fq1888 发表于 2010-5-6 10:25
我最近在做智能小车，采用CCD摄像头作为传感器对白底黑线（黑色的一条线为引导线，地板为白色）的赛道进行寻 ...

不知道你现在还做不做小车，我的也遇到了这种问题，你当年是怎么解决的，可以告诉我一下吗？？？1114948909@qq.com

作者: 348499170 时间: 2012-6-24 11:05

陈永胜发表于 2012-6-5 22:15
不知道你现在还做不做小车，我的也遇到了这种问题，你当年是怎么解决的，可以告诉我一下吗？？？11149489 ...

楼主有回答吗，我现在也遇到这个问题了

作者: 闇静 时间: 2012-6-25 13:37
谢谢楼主分享

作者: xiangrikui 时间: 2019-11-20 11:27
好想知道小咋直接冲过去啊，热心，可爱的盆友们啊

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