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标题: 舵机驱动问题 [打印本页]

作者: luoilong 时间: 2010-5-8 20:51
标题: 舵机驱动问题
#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include "derivative.h"    /* derivative-specific definitions */

//--------------初始化函数----------------//
//-----时钟初始化程序--------//
void PLL_Init(void) //PLLCLK=2*OSCCLK*(SYNR+1)/(REFDV+1)
{                   //锁相环时钟=2*16*(2+1)/(1+1)=48MHz
  REFDV=1;          //总线时钟=48/2=24MHz
  SYNR=2;
  while(!(CRGFLG&0x08));
  CLKSEL=0x80;       //选定锁相环时钟
}

//-----PWM初始化程序------//
void PWM_Init(void)
{
  PWME_PWME2=0x00;  // Disable  PWM          禁止
  PWMPRCLK=0x33; // 0011 0011 A=B=24M/8=3M  时钟预分频寄存器设置
  PWMSCLA=150;    // SA=A/2/150=10k       时钟设置
  PWMSCLB=150;    // SB=B/2/150 =10k       时钟设置
  PWMCLK_PCLK2=1; // PWM2-----SA          时钟源的选择
  PWMPOL_PPOL2=1; // Duty=High Time       极性设置
  PWMCAE_CAE2=0; // Left-aligned          对齐方式设置
  PWMCTL=0x00;    // no concatenation       控制寄存器设置
  PWMPER2=200;    // Frequency=SB/200=0.05K  周期20ms 周期寄存器设置
  PWMDTY2=182;    // Duty cycle =(200-182)/200= 9%    1.8ms  占空比寄存器设置
  //大致27°
  PWME_PWME2=1;    // Enable  PWM          使能
}
//*----------延迟程序----------------
void delay(int m){
  int i,j;
  for(i=0;i<1000;i++)
for(j=0;j<m;j++){
}
}
//  ----------------------------------*/

//-----------------主函数--------------------//
void main(void)
{
  /* put your own code here */

  PLL_Init();
  PWM_Init();

EnableInterrupts;

  for(;;) {
_FEED_COP(); /* feeds the dog */
  } /* loop forever */
  /* please make sure that you never leave main */
}

为什么下载到B车模中舵机不转向，只出现嗡嗡声

作者: ccyixuan 时间: 2010-8-7 14:17
好长哦

作者: ccyixuan 时间: 2010-8-7 14:17
看的头晕

作者: wenyuhappy 时间: 2010-10-22 13:27
测试下舵机是好的吗？

作者: 未名 时间: 2010-12-10 12:43
学习了

作者: 锋劭 时间: 2012-4-9 17:07
不是控制，只是测试下舵机好坏，是否可以运行。

作者: 锋劭 时间: 2012-4-9 17:15
周期不是20ms，因为b车舵机频率是300hz，把20ms应该换掉

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