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标题: 互补滤波的程序， [打印本页]

作者: wuchao1235 时间: 2012-3-12 22:31
标题: 互补滤波的程序，
哪位好心的大神把互补滤波的程序发给我看看啊，只要核心程序就行，顺便指点一下怎么调它的参数，
//-------------------------------------------------------
//互补滤波
//-------------------------------------------------------
static float angle,angle_dot; //外部需要引用的变量
//-------------------------------------------------------
static float bias_cf;
static const float dt=0.01;
//-------------------------------------------------------
void complement_filter(float angle_m_cf,float gyro_m_cf)
{
bias_cf*=0.0001; //陀螺仪零飘低通滤波；500次均值；0.998
bias_cf+=gyro_m_cf*0.009; //0.002
angle_dot=gyro_m_cf-bias_cf;
angle=(angle+angle_dot*dt)*0.95+angle_m_cf*0.04;
//加速度低通滤波；20次均值；按100次每秒计算，低通5Hz；0.90 0.05
}

这是我在网上看的，不晓得调哪里啊。。

作者: wuchao1235 时间: 2012-3-13 10:59
怎么没人呢？

作者: whut_RY 时间: 2012-3-13 12:56
把互补的原理看看吧，论坛上有的，调节
angle=(angle+angle_dot*dt)*0.95+angle_m_cf*0.04;
0.95和0.04，这2个系数加起来应该等于1

作者: wuchao1235 时间: 2012-3-13 20:57

whut_RY 发表于 2012-3-13 12:56
把互补的原理看看吧，论坛上有的，调节
angle=(angle+angle_dot*dt)*0.95+angle_m_cf*0.04;
0.95和0.04， ...

0.95+0.04=0.99啊。。。

作者: yuana1 时间: 2012-12-25 13:55
看看百度文库吧http://wenku.baidu.com/view/ead8acd5360cba1aa811daaf.html

作者: Damphy 时间: 2013-1-29 02:40

作者: hpbfsj 时间: 2013-4-15 14:20
一样的问题请楼主赐教这来滤波要达到什么效果啊？

作者: tangyinyin123 时间: 2013-4-24 20:02

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