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标题: 电磁车直立!!!. [打印本页]

作者: harryxp 时间: 2012-3-14 20:54
标题: 电磁车直立!!!.
我的车向前可以不倒,一直地跑,向后稍微倾一点就加速然后就倒了,请问有什么解决方法啊?小弟在此谢过啦!

作者: LJG 时间: 2012-3-14 23:44
配重问题

作者: ThinkPad_zzr 时间: 2012-3-15 08:51
你的参数还没调好，仅靠角度环调稳定以后的效果应该是拿手拖着像一堵墙的感觉一样，没调出这种效果就说明直立还没有到位

作者: 吉他手 时间: 2012-3-15 11:05
(1)如果你的程序中间的变量使用的是整型数，请注意编程时整型数的符号位以及数据溢出问题。如果使用时浮点数，则跳过此检查；
(2)如果你采用秘书处的参考设计方案进行直立控制和速度控制，由于其中存在两个积分，它们都有可能积分很大。从而造成函数输出饱和处理，外部看来仿佛车模左右不对称。解决方法：一方面尽可能调整车模陀螺仪和加速度传感器零点准确。另一方面将程序中对于中间变量的饱和处理去掉。
(3)如果上述无法解决，你再想想办法吧。。。。。

作者: harryxp 时间: 2012-3-15 16:20

LJG 发表于 2012-3-14 23:44
配重问题

什么意思?

作者: harryxp 时间: 2012-3-15 16:23

ThinkPad_zzr 发表于 2012-3-15 08:51
你的参数还没调好，仅靠角度环调稳定以后的效果应该是拿手拖着像一堵墙的感觉一样，没调出这种效果就说明直 ...

我的是你说的那样啊,但是只是一个方向那样,另一个就倒了.

作者: excellentlizhen 时间: 2012-3-15 17:10

作者: LJG 时间: 2012-3-16 00:26

harryxp 发表于 2012-3-15 16:20
什么意思?

就是在另一个方向加东西保持你的车子机械重心基本在你的陀螺仪和加速度的零点，

作者: wo520 时间: 2012-3-16 14:40

harryxp 发表于 2012-3-15 16:23
我的是你说的那样啊,但是只是一个方向那样,另一个就倒了.

哥们！我加了闭环，效果还是不怎么好哦！！怎么办啊？？

作者: harryxp 时间: 2012-3-16 15:16

wo520 发表于 2012-3-16 14:40
哥们！我加了闭环，效果还是不怎么好哦！！怎么办啊？？

兄弟,我的还没加.

作者: wo520 时间: 2012-3-16 15:32

harryxp 发表于 2012-3-16 15:16
兄弟,我的还没加.

我没加的时候，和你的车是差不多的！！我晕死！！

作者: 忍冬草 时间: 2013-4-5 09:35
哥们，你的问题解决了吗，我也是同样的问题

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