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标题: 陀螺仪温漂问题 [打印本页]

作者: 盗墓者 时间: 2012-3-15 16:56
标题: 陀螺仪温漂问题
将陀螺仪高频滤波部分去掉后虽然反冲解决但产生很大的温漂，跪求高手指点！！

作者: excellentlizhen 时间: 2012-3-15 17:05
用的是什么运放哈？

作者: 吉他手 时间: 2012-3-15 17:14
参考设计指南中角度融合方案中已经说明了，采用加速度传感器Z轴得到的角度值对于陀螺仪漂移进行补偿。
只要按照框架实现，角度测量就不会出现漂移了。

作者: 盗墓者 时间: 2012-3-15 21:03
运放用的是lm358

作者: wo520 时间: 2012-3-15 21:16

excellentlizhen 发表于 2012-3-15 17:05
用的是什么运放哈？

买回来的模块运放大多数是MCP601，或者是LM358 这两者哪个更好些呢，有区别吗？？不知道你有没有研究？？

作者: dright_chao 时间: 2012-3-15 21:45

吉他手发表于 2012-3-15 17:14
参考设计指南中角度融合方案中已经说明了，采用加速度传感器Z轴得到的角度值对于陀螺仪漂移进行补偿。
只要 ...

请问你用的陀螺仪电路是清华的电路，还是ENC-03 datasheet上的？

作者: erchowyo 时间: 2012-3-15 21:49

作者: 盗墓者 时间: 2012-3-15 22:11
还没有研究过。用的是ENC-03 datashee

作者: wscjun 时间: 2012-3-17 00:11

盗墓者发表于 2012-3-15 22:11
还没有研究过。用的是ENC-03 datashee

ENC-03 datashee 测试过了会有比较严重的过冲（我们一开始是买的现成的模块→用的是LM358运放）不过有可能是运放的性能问题后来我们参考了论坛里面别人的电路图做的效果还挺好的一定要注意运放我们用的是TLV2211就是官方的那种

作者: wscjun 时间: 2012-3-17 00:25
http://www.znczz.com/thread-84788-1-1.html

作者: wscjun 时间: 2012-3-17 00:34
http://www.znczz.com/forum.php?m ... mp;page=2#pid473135

作者: zhang657869739 时间: 2012-3-17 09:16

吉他手发表于 2012-3-15 17:14
参考设计指南中角度融合方案中已经说明了，采用加速度传感器Z轴得到的角度值对于陀螺仪漂移进行补偿。
只要 ...

请问老师，速度控制里的积分常数乘以位移部分，是不是要用程序区分电机是正转反转从而对采集的脉冲进行加或减啊？还是不用区分，直接累加？

作者: 吉他手 时间: 2012-3-17 10:21
在设计参考指南中对于电机的正传和反转采用当前该电机输出电压来进行判断，没有直接根据采集信号进行判断。因此根据输出电压的正负，对于采集返回来的脉冲数也有正负之分。这一点可以参见DSC工程设计指南中的相关函数，以及设计指南的控制框图。
如果研究程序可以参见最后的简化版的参考程序。

作者: dlzhouyuan 时间: 2012-3-19 17:24

吉他手发表于 2012-3-15 17:14
参考设计指南中角度融合方案中已经说明了，采用加速度传感器Z轴得到的角度值对于陀螺仪漂移进行补偿。
只要 ...

我们按照您说的做了，可是就会出现延迟，为什么呢?怎么解决呢？

作者: 大左_01 时间: 2012-3-27 09:13

吉他手发表于 2012-3-15 17:14
参考设计指南中角度融合方案中已经说明了，采用加速度传感器Z轴得到的角度值对于陀螺仪漂移进行补偿。
只要 ...

角速度怎么办？？

作者: 狄艳华 时间: 2012-3-27 17:11

wscjun 发表于 2012-3-17 00:11
ENC-03 datashee 测试过了会有比较严重的过冲（我们一开始是买的现成的模块→用的是LM358运放）不过有 ...

你们的陀螺仪有温漂没啊？

作者: 狄艳华 时间: 2012-3-30 19:52

wscjun 发表于 2012-3-17 00:11
ENC-03 datashee 测试过了会有比较严重的过冲（我们一开始是买的现成的模块→用的是LM358运放）不过有 ...

能看看你们的电路图吗？性能怎么样？

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