智能车制作

标题: 大家都来看看直立后的情况呀~~~~~~ [打印本页]

作者: LJG 时间: 2012-3-15 20:15
标题: 大家都来看看直立后的情况呀~~~~~~
我想大多数同学还是用的官方的方案做的车，也有好多人可以立起来啦，但是你们有没有想过，在车跑起来后是什么情况呢？车子要是猛的加速或者减速，大家能保证车子还是直立的吗？我看了好久官方的视频，感觉那老师在调到直立后，加上速度闭环后，可以将车子调到抗性很好的情况下，再慢慢地调节车子的速度，大家都说是这样的吗？而且，我想大家也看到了，官方的速度控制都是每次调节时将变化量分成若干次加到电机上，问一下大家谁用了这个方法？能给些建议吗？

作者: 吉他手 时间: 2012-3-15 20:39
参考设计指南中的方案非常清晰，控制函数极其简单，演示视频也说明了调试的现象。好像没有什么疑问？
你还在怀疑什么呢？

作者: excellentlizhen 时间: 2012-3-15 21:14
测试过官方的参考方案了，行得通（包括寻迹）。

作者: LJG 时间: 2012-3-16 00:19

excellentlizhen 发表于 2012-3-15 21:14
测试过官方的参考方案了，行得通（包括寻迹）。

那你们是完全按照官方的做的还是中间有改动呀？你们现在车的抗性怎么样呀？是不是调到了像那个视频中用手拨一下不倒而且可以保持直立而不向某个方向加速运动吗？谢谢啦！

作者: LJG 时间: 2012-3-16 00:20

吉他手发表于 2012-3-15 20:39
参考设计指南中的方案非常清晰，控制函数极其简单，演示视频也说明了调试的现象。好像没有什么疑问？
你还 ...

那你们的车就是用手拨一下还可以保持直立不向某个方向加速行驶吗？谢谢啦！

作者: excellentlizhen 时间: 2012-3-16 12:38

LJG 发表于 2012-3-16 00:19
那你们是完全按照官方的做的还是中间有改动呀？你们现在车的抗性怎么样呀 ...

官方的可以参考，我们的抗性还好，跑的时候速度初步可以达到每秒1米多。

作者: 赛车小子 时间: 2012-3-16 14:27
你们的处理器是S12吗？

作者: whut_RY 时间: 2012-3-16 16:39

excellentlizhen 发表于 2012-3-16 12:38
官方的可以参考，我们的抗性还好，跑的时候速度初步可以达到每秒1米多。

一米几多？

作者: excellentlizhen 时间: 2012-3-16 17:46

whut_RY 发表于 2012-3-16 16:39
一米几多？

就当做是1米吧。

作者: LJG 时间: 2012-3-16 23:00

赛车小子发表于 2012-3-16 14:27
你们的处理器是S12吗？

恩

作者: 赛车小子 时间: 2012-3-22 17:27
你们用的是清华的方针，你们那里的参数的单位是怎样的，AD采回的数据你们的处理是不是直接经过取平均值后就用了，我的是直接用的，参数单位不清楚，返回的数据很乱，请你指导点，谢谢呀，

作者: 赛车小子 时间: 2012-3-22 19:54
我什么我用清华的方案效果会这样，你们看看，

作者: LJG 时间: 2012-3-22 23:18

赛车小子发表于 2012-3-22 19:54
我什么我用清华的方案效果会这样，你们看看，

你的文档我打不开呀，我的是2003的word

作者: 赛车小子 时间: 2012-3-22 23:37
你们送pwm是直接给的吗？

作者: LJG 时间: 2012-3-22 23:41

赛车小子发表于 2012-3-22 23:37
你们送pwm是直接给的吗？

恩，就是的

作者: 晨景的风 时间: 2012-3-22 23:44

作者: 赛车小子 时间: 2012-3-22 23:54
又是熬夜呀，你们送电机正反转，判断的依据是用这样吗，  if(g_fGravityAngle>1.0) { //向后转


   PWMDTY01=370-g_fAngleControlOut;
   PWMDTY23=370-g_fAngleControlOut;
   PWMDTY45=0;
   PWMDTY67=0;


  }
  if(g_fGravityAngle<-1.0) { //向前跑


   PWMDTY01=370+g_fAngleControlOut;
   PWMDTY23=370+g_fAngleControlOut;
   PWMDTY45=500;
   PWMDTY67=500;

  }，帮忙看看，
这样可以吗

作者: LJG 时间: 2012-3-23 00:10

赛车小子发表于 2012-3-22 23:54
又是熬夜呀，你们送电机正反转，判断的依据是用这样吗， if(g_fGravityAngle>1.0) { //向后转

恩，就是呀

作者: 赛车小子 时间: 2012-3-23 03:40
那我在试试看，谢谢

作者: 赛车小子 时间: 2012-3-23 03:44
你们的频率多大，16K，怎么样？

作者: 赛车小子 时间: 2012-3-23 06:40
请你看看，是什么原因，

作者: 赛车小子 时间: 2012-3-23 06:41
一夜的效果，就是那样，累啊！！！

作者: 赛车小子 时间: 2012-3-23 10:04
反冲闻听影响很大吧，我的问题是不是出在反冲上？

作者: LJG 时间: 2012-3-23 20:30

赛车小子发表于 2012-3-23 10:04
反冲闻听影响很大吧，我的问题是不是出在反冲上？

你们这个滞后很严重呀，而且矫正的不是很好，在调，只要没有滞后，跟随很好基本就可以啦

作者: 赛车小子 时间: 2012-3-23 22:01
滞后的原因是什么？大家说说你们的看法，和积分时间参数，还是补偿时间长数？

作者: chillms91 时间: 2012-3-26 13:41

excellentlizhen 发表于 2012-3-16 17:46
就当做是1米吧。

稳定性怎么样呢我们的有点点头

作者: pcj2011 时间: 2012-3-27 23:33
有反冲，你买的模块么？按官方的来吧

作者: LJG 时间: 2012-3-27 23:50

pcj2011 发表于 2012-3-27 23:33
有反冲，你买的模块么？按官方的来吧

嗯，官方的方案

作者: 玩ㄝ★卟恭 时间: 2012-3-31 21:21

吉他手发表于 2012-3-15 20:39
参考设计指南中的方案非常清晰，控制函数极其简单，演示视频也说明了调试的现象。好像没有什么疑问？
你还 ...

吉他手老师请教一个问题为什么我的车加了速度闭环后会前后剧烈移动最后失控倒下请问一下老师这是怎么回事啊

作者: 吉他手 时间: 2012-3-31 21:29

玩ㄝ★卟恭发表于 2012-3-31 21:21
吉他手老师请教一个问题为什么我的车加了速度闭环后会前后剧烈移动最后失控倒下请问一下老师这是 ...

首先你先排除是否加上速度闭环软件实现是否存在BUG。然后再：
（1）先增加一个小的I反馈，看到车模不再往一边加速跑了。然后逐步增加，使得车模能够在一定范围内来回摆动；
（2）再逐步增加P反馈，抑制震荡；
这个过程你可以参照调试视频过程；

你所提到的加上之后会前后剧烈移动，一般情况就是增加的P，I的参数过大引起的。这个反馈比例需要循序渐进给出。
所以，增加速度闭环没错，关键在于你加对了吗？加大大小是否合适？
最后，你需要问问自己，是否对速度反馈理解了。建议看看在设计指南中关于速度反馈的叙述，以便对增加速度反馈之后出现的问题能够自行分析。
祝好。

作者: 玩ㄝ★卟恭 时间: 2012-4-1 11:40

吉他手发表于 2012-3-31 21:29
首先你先排除是否加上速度闭环软件实现是否存在BUG。然后再：
（1）先增加一个小的I反馈，看到车模不再 ...

恩好的谢谢老师我以后会更努力的钻研

作者: 赛车小子 时间: 2012-4-1 12:12
请问在调整直立时，你们用的是开环吗？有没有加速度反馈？

作者: LJG 时间: 2012-4-2 20:34

赛车小子发表于 2012-4-1 12:12
请问在调整直立时，你们用的是开环吗？有没有加速度反馈？

嗯，最后加了速度环，效果不好，纠结

作者: 远方的笨蛋 时间: 2012-4-5 20:08
MArK一下

作者: a6906385 时间: 2012-6-26 19:45
调直立的时候，楼主PWM是位置输出吗？？

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