智能车制作

标题: 速度闭环！！ [打印本页]
作者: wwh    时间: 2012-3-15 21:42
标题: 速度闭环！！
官方说速度控制和通常的速度反馈的极性“恰恰相反”。。那么请问增加了速度反馈，如果上了电，倾斜一定角度，让轮胎在空中旋转，是过一段时间停下来呢，还是一直转着？求问！
作者: 吉他手    时间: 2012-3-15 21:52
车轮是来回反复旋转。看看调试视频中有一段就是车模拿在手中，倾斜，车轮反复来回旋转。
作者: wwh    时间: 2012-3-15 21:54
吉他手 发表于 2012-3-15 21:52
车轮是来回反复旋转。看看调试视频中有一段就是车模拿在手中，倾斜，车轮反复来回旋转。

那就是说最后是停下来了？
作者: 吉他手    时间: 2012-3-15 21:56
反复旋转，来回震荡。不停下来。
你可以试验试一下即可。
作者: wwh    时间: 2012-3-15 21:58
吉他手 发表于 2012-3-15 21:56
反复旋转，来回震荡。不停下来。
你可以试验试一下即可。

恩！好的。请问在调试视频的第几分钟来回转了。。不好意思麻烦下。。
作者: 吉他手    时间: 2012-3-15 22:01
在调试指南16分33秒开始。
作者: wwh    时间: 2012-3-16 18:03
好的！谢谢哈。。
作者: wo520    时间: 2012-3-16 18:30
吉他手 发表于 2012-3-15 21:52
车轮是来回反复旋转。看看调试视频中有一段就是车模拿在手中，倾斜，车轮反复来回旋转。

在速度闭环里面，我一直有个疑惑，PWM=P*角度+D*角速度—P*速度—I*位移，这是我根据那个官方资料的理解！！我觉得给了一个速度应该是加啊！！PWM=P*角度+D*角速度+P*速度+I*位移，但为什么是减呢？？？
作者: 看淡    时间: 2012-3-16 19:37
吉他手 发表于 2012-3-15 21:52
车轮是来回反复旋转。看看调试视频中有一段就是车模拿在手中，倾斜，车轮反复来回旋转。

在调速度闭环的时候，只加积分参数正负我们都调过了，但是效果还是不是很理想。现在我们很困惑的是，根据你上面的回答应该是当有倾角后，车轮还是一直往前的不会停下来，但是我们调过后感觉效果还是不如在有倾角时调节一段时间后让车轮停下来，但是这样速度是上不去的。求解啊~~~
作者: 吉他手    时间: 2012-3-16 21:34
速度控制的确是在车模直立完成之后需要考虑的问题了。到底速度反馈的PI值是和角度控制量相加还是相减，在参考设计指南第一版中压根就没有说清楚。你们可以参见设置指南的第二版作者费了很大的劲，试图从速度反馈到控制车模角度然后再进行一系列的简化得到了最终的控制框图。结果就是将速度反馈的值与角度控制的值相减。从现代控制理论MIMO可以比较容易得到的结果，但是从SISO控制说明则相对比较麻烦，或者第二版也没有说清楚。
不过还好，到底是相加还是相减，你们只要测试一下就可以确定了。至于如何解释等实现了自己慢慢的便可以琢磨出来。倒立摆，非最小相位，控制环解耦，与直接不太相符，费解，探究，惊喜，挠头，。。。只要有思考，便可以进步了。。。。。。。：）
作者: whut_RY    时间: 2012-3-16 22:25
理论指导实际在直立车的制作中表现确实很惊艳！要打好理论基础啊！
作者: zhu_xuekui    时间: 2012-3-18 23:31
分析的很清晰啊啊 啊啊啊呵呵呵呵
作者: wo520    时间: 2012-3-19 22:26
吉他手 发表于 2012-3-16 21:34
速度控制的确是在车模直立完成之后需要考虑的问题了。到底速度反馈的PI值是和角度控制量相加还是相减，在参 ...

吉他手有个问题想请教你，我没加闭环，我的车让他向前走，走个5米都没倒（更远的我就没试了）。但是我向后推，给它一个向后的力，力不大，只是为了让它向后走，它就开始向后加速，然后倒下。又或者，它向前缓慢行走1到2米后，慢慢停下来，然后反向加速1米都不到就倒下了。不知道什么原因？？能说说有几种可能性吗？
作者: 吉他手    时间: 2012-3-19 22:42
探讨工程设计中的故障原因需要通过实验来逐一验证和排查。
引起车模运动来源与车模角度和角速度。因此，你可以先排查一下是否角度计算环节存在着漂移和不对称型。比如陀螺仪和加速度计的零点校正不是特别好，一个偏大，一个偏小。总的效果在零点抵消，但是在车模倾斜和后倾的时候就会出现不一致。所以需要你将两个传感器的零点进行仔细匹配。
当车模的速度大到一定程度，加在电机上的电压就不再会引起电机的加速度的变化，这与电机静态时不太一样，故而使得车模在加速的状态下容易情况。

要想车模静止，还是需要增加上速度闭环。请参考调试指南和视频进行调整。
作者: wo520    时间: 2012-3-19 22:59
吉他手 发表于 2012-3-19 22:42
探讨工程设计中的故障原因需要通过实验来逐一验证和排查。
引起车模运动来源与车模角度和角速度。因此，你 ...

我今天也试过加速度闭环，我给了一个不大的速度可以让他缓慢向前走，而且不倒，但是这个速度给的稍微大一点，但是事实上也不大，它就会向前走一下，抖一下，走一下，抖一下，然后突然还是会向后倾，加速直到倒下！！！总的来说向后电机反应没那么好，有人跟我说是滤波没滤好，但是我的波形我看过了，并没有滞后，不知道吉他手还有没有其他指点？
作者: 吉他手    时间: 2012-3-19 23:15
从你的描述中，猜不出会有什么原因。由于我没有遇到过类似的情况，所以不是特别确切会是什么原因。
我建议还是在速度闭环下，设置车模速度为0，调整车模的参数，检查相关的硬、软件的故障，首先使得车模能够在外部干扰下迅速恢复静止，没有震荡。达到很强的抗外部的干扰能力。先不要是的车模运行。

如果车模对于外部冲击的抗干扰能力还出现前后不一致的话，检查一下车模速度反馈的极性是否正常。相关采集信号是否对称等。
任何一个环节出现问题都会产生控制故障的。学会从现象推理，然后在通过实验验证。
作者: wo520    时间: 2012-3-20 09:35
吉他手 发表于 2012-3-19 23:15
从你的描述中，猜不出会有什么原因。由于我没有遇到过类似的情况，所以不是特别确切会是什么原因。
我建议 ...

谢谢！！我会尝试的！！
作者: dlzhouyuan    时间: 2012-3-29 20:54
wo520 发表于 2012-3-19 22:26
吉他手有个问题想请教你，我没加闭环，我的车让他向前走，走个5米都没倒（更远的我就没试了）。但是我向后 ...

可否请教下速度闭环呢？死活都没效果啊……
作者: 看淡    时间: 2012-4-1 09:59
吉他手 发表于 2012-3-16 21:34
速度控制的确是在车模直立完成之后需要考虑的问题了。到底速度反馈的PI值是和角度控制量相加还是相减，在参 ...

我们速度闭环已经调了很久，各种参数都调过了，但是加了速度闭环后，中心抖动很厉害，导致不能提速，速度一快就出问题。后来我们又回去调直立，发现直立的时候中心还是有点抖的 ，这个抖请问会有由哪些问题引起的呢？我们已经调了很久还是没找出问题~~~求指导~！！！！
作者: 吉他手    时间: 2012-4-1 11:33
看淡 发表于 2012-4-1 09:59
我们速度闭环已经调了很久，各种参数都调过了，但是加了速度闭环后，中心抖动很厉害，导致不能提速，速度 ...

导致抖动的一般来源于是角度计算中加速度传感器代入的车模加速度干扰信号引起的。
如果你采用参考设计方案中的算法，就需要将Tz参数调大到3秒左右。如果采用的卡尔曼滤波算法，则需要将其中的R参数与Q的比值再增加。

除此之外，降低角度控制中的D分量也可以减少车模的抖动。
作者: a959845298    时间: 2012-4-9 19:08
看淡 发表于 2012-3-16 19:37
在调速度闭环的时候，只加积分参数正负我们都调过了，但是效果还是不是很理想。现在我们很困惑的是，根据 ...

请问你们速度控制 怎么样了呢》？加的参数 过大我感觉 很影响车子直立啊。。。加大了 感觉站不住
作者: 木飞右    时间: 2012-4-9 21:11
吉他手 发表于 2012-3-15 22:01
在调试指南16分33秒开始。

吉他老师，我的是来回转，但是一放在地上，它来回摆动会，就到了。这是为什么呢！！！？
作者: 吉他手    时间: 2012-4-9 21:14
木飞右 发表于 2012-4-9 21:11
吉他老师，我的是来回转，但是一放在地上，它来回摆动会，就到了。这是为什么呢！！！？

猜想：要么是你的直立控制参数还未达到准确值。要么就是你的角度滤波时出现了延迟。如果是后者的话，请重新审视你的角度计算部分。。。。。。
作者: 旅行者的脚印    时间: 2012-5-16 13:25
作者: aoxiang2    时间: 2012-5-17 18:57
wo520 发表于 2012-3-19 22:26
吉他手有个问题想请教你，我没加闭环，我的车让他向前走，走个5米都没倒（更远的我就没试了）。但是我向后 ...

你好！现在我就出现这样的情况。请问请问哪里出问题了？求解。。。。。
作者: juliaレ葛    时间: 2012-5-19 11:10
wo520 发表于 2012-3-19 22:59
我今天也试过加速度闭环，我给了一个不大的速度可以让他缓慢向前走，而且不倒，但是这个速度给的稍微大一 ...

我们也是，调了很长时间了不知道是怎么回事

作者: chenkun    时间: 2012-5-20 10:31
wo520 发表于 2012-3-19 22:59
我今天也试过加速度闭环，我给了一个不大的速度可以让他缓慢向前走，而且不倒，但是这个速度给的稍微大一 ...

问一下大侠，你速度环加上积分参数之后 中心平衡点一直往前移啊？反而立不住了
作者: 流浪花    时间: 2012-5-21 14:46
我调速度也很久了。我的小车也只能往前直立走，调零点之后还是差不多，角度计算波形有点滞后，但是加入速度控制之后有往前后转的现象了，但是我尝试按照官网调试指南里面先慢慢调i增大，可是发现i大到一定值就直接让电机打转不停，i再小一点就没有反应了，在bdm调试看到了速度控制输出的数据也是i大到一定即马上会升至35775多的数所以飞速转即使怎么往回倾也不能往回转了，i再小一点就没有反应了那么数据一直是0
，求吉他手指导下是什么原因啊？找了很久找不到原因是不是和“倒立摆，非最小相位，控制环解耦”有关，在2.0方案有点到这个但是还不是很明白这里面的秘密!吉他手和各路已经做出来的高手指导下吧。
作者: /hug秋阳    时间: 2012-6-1 12:29
wo520 发表于 2012-3-16 18:30
在速度闭环里面，我一直有个疑惑，PWM=P*角度+D*角速度—P*速度—I*位移，这是我根据那个官方资料的理解！ ...

对于：PWM=P*角度+D*角速度—P*速度—I*位移 ,个人理解应该是PWM=P*角度+D*角速度—P*（实际速度-设定速度（也就是速度偏差吧））—I*速度偏差位移
作者: wo520    时间: 2012-6-4 18:12
aoxiang2 发表于 2012-5-17 18:57
你好！现在我就出现这样的情况。请问请问哪里出问题了？求解。。。。。

调零点！！
作者: wo520    时间: 2012-6-4 18:13
/hug秋阳 发表于 2012-6-1 12:29
对于：PWM=P*角度+D*角速度—P*速度—I*位移 ,个人理解应该是PWM=P*角度+D*角速度—P*（实际 ...

没错！是这样的！
作者: wo520    时间: 2012-6-4 18:14
/hug秋阳 发表于 2012-6-1 12:29
对于：PWM=P*角度+D*角速度—P*速度—I*位移 ,个人理解应该是PWM=P*角度+D*角速度—P*（实际 ...

不过有个要注意的，他那个是负号不是真真的负号，是负反馈！！
作者: wo520    时间: 2012-6-4 18:17
chenkun 发表于 2012-5-20 10:31
问一下大侠，你速度环加上积分参数之后 中心平衡点一直往前移啊？反而立不住了

没懂你意思
作者: homehehe123    时间: 2013-2-12 16:59
吉他手 老师 你很厉害
作者: dlyt03    时间: 2013-2-16 16:36
学习了！！



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