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标题: 电磁车速度闭环! [打印本页]

作者: harryxp 时间: 2012-3-17 17:43
标题: 电磁车速度闭环!
电磁车速度闭环怎么写啊,那个积分好像没有清零,大家说说怎么搞.

作者: chillms91 时间: 2012-3-22 14:42
是不是不用清零呀

作者: zl6977 时间: 2012-3-22 21:18
积分项不用清零吧，只用设个上限值就好。貌似是这样的。

作者: 远方的笨蛋 时间: 2012-4-11 20:42
我也认为有问题，通过测试，那个最后反馈g_fSpeedControlOut会越来越大

作者: lixin815866 时间: 2012-5-2 09:34

远方的笨蛋发表于 2012-4-11 20:42
我也认为有问题，通过测试，那个最后反馈g_fSpeedControlOut会越来越大

我的也是啊你是怎么解决的？我刚加了速度闭环？指导我一下吧

作者: 冰封者 时间: 2012-5-2 12:10

加完速度闭环以后各种凌乱啊

作者: 远方的笨蛋 时间: 2012-5-2 18:19

lixin815866 发表于 2012-5-2 09:34
我的也是啊你是怎么解决的？我刚加了速度闭环？指导我一下吧

判断极性

作者: lixin815866 时间: 2012-5-3 10:14

远方的笨蛋发表于 2012-5-2 18:19
判断极性

什么意思啊？不太明白

作者: 旅行者的脚印 时间: 2012-5-16 12:57

冰封者发表于 2012-5-2 12:10
加完速度闭环以后各种凌乱啊

我也一样

作者: 涛涛 时间: 2012-5-16 18:25

远方的笨蛋发表于 2012-5-2 18:19
判断极性

怎么没弄啊！！大神！！求解！！

作者: 冰封者 时间: 2012-5-18 12:02

旅行者的脚印发表于 2012-5-16 12:57
我也一样

速度闭环是一个正反馈，请深刻理解下

作者: 伤心的男人 时间: 2012-5-18 22:33
最好办法研究官网，继续努力

作者: leelingfei 时间: 2012-6-2 15:49
加个上限，并且要分清正反馈和负反馈~~

作者: liu小渝儿 时间: 2012-6-4 16:55
搞个上限

作者: zhangwenqiang 时间: 2012-6-4 17:17
看下变量是不是定义成无符号型的了

作者: linping9656 时间: 2012-6-4 19:20
需要清零吗？

作者: muyimufeng 时间: 2012-6-10 19:29
加上速度闭环之后还是不太稳定，达不到调试视频中的那个效果

作者: autozhubeilife 时间: 2012-6-10 22:11
亲，解决了没？我们始终加不上积分项

作者: leosaac 时间: 2012-6-14 01:22
我就贡献了哈，反正选拔赛也败给其他人了。
速度闭环的方法就是I+P。
这里只解释右路，左路同理。
设右轮编码器测速为speedR,设右轮位移为weiyiR，那么我们要做到速度闭环，那就是肯定要让车子达到某个速度并稳定，设该速度为speed.
那么在我们每一次读取到右轮速度的时候（50ms一次），weiyiR += (speedR - speed)，速度闭环计算：PWMspeed = ISPEED * weiyiR + PSPEED * (speedR-speed).
我们分析一下这些东西吧，当我们的小车没有达到speed的速度的时候，weiyiR就会变小甚至为负，然后PWMspeed就会减小甚至为负，在直立控制的协同作用下车轮会有个滞后量，车体上半身会往前倾斜。在重力的分量的作用下车子就会向前加速，当speedR大于speed的时候，weiyiR增大，PWMspeed上升，然后在直立控制的协同作用下车轮会有个提前量，然后车体后仰，然后在风阻和重力的作用下车子就会减速，这个就是速度闭环。
但是这样的速度闭环还不行，车子会像钟摆一样来回摆动，最后越摆越厉害。这时候后面的PSPEED就起作用了，由于位移是个积分量，速度的比例因素就会成为回摆时的阻力，使车子刚刚好回复到预设speed就不再变化（当然这个参数要仔细调）。
当我们设置speed = 0的时候，就会在原地静止了，当然前提是测速能够测到电机的正转和反转，为了后面的弯道控速，一定要用两个测速工具分别测出左右两个轮子的速度！我们就是败在这个上面的，由于XS128只有一路脉冲计数，所以在高速的情况下只测了左轮的速度，右轮速度默认等于左轮速度，结果转弯就悲剧了，左转加速，右转减速，这个道理相信大家能够理解的。

作者: leosaac 时间: 2012-6-14 01:33
清华方案不是用了遥控器来防止车子撞坏吗？但是遥控器就只能用来干这个吗？那个遥控器可是有4个按钮啊，而且还可以数个按钮一起按下去......所以结合数码管，这个遥控器就成为参数调整的利器了，神马PSPEED/PANGLE/ISPEED/DANGLE/YLYR/speed/turnR/turnL统统可以用遥控器搞定，我们的车子从开始做到能在选拔赛上和他们pk只用了20+天。

作者: lixianghua0428 时间: 2012-6-15 14:03

leosaac 发表于 2012-6-14 01:33
清华方案不是用了遥控器来防止车子撞坏吗？但是遥控器就只能用来干这个吗？那个遥控器可是有4个按钮啊，而且 ...

20几天。。。哥们你们太NX了

作者: leosaac 时间: 2012-6-15 16:20

lixianghua0428 发表于 2012-6-15 14:03
20几天。。。哥们你们太NX了

催的急，就努力去做了，第一版车子是实验，第二版是改进，第三版统合模块上路，这样车子就很快出来了。
参数调整方面遥控器是关键，我们很快就调好参数了，然后上路也很简单了。但是有些东西短时间是积累不出来的，控速就是这个短时间搞不定的，需要长时间的赛道经验才能做好控速，这方面我们确实也没办法了。

作者: 小椰 时间: 2012-6-16 09:49

lixin815866 发表于 2012-5-2 09:34
我的也是啊你是怎么解决的？我刚加了速度闭环？指导我一下吧

嗯，加上I后车越跑越快，请教下什么原因？

作者: 张景张景 时间: 2012-6-17 20:43
电磁小车加了速度闭环之后小车抖动。。。。可能是什么原因

作者: 张景张景 时间: 2012-6-17 20:44

zl6977 发表于 2012-3-22 21:18
积分项不用清零吧，只用设个上限值就好。貌似是这样的。

电磁小车加了速度闭环之后小车抖动。。。。可能是什么原因

作者: 张景张景 时间: 2012-6-17 20:44

冰封者发表于 2012-5-2 12:10
加完速度闭环以后各种凌乱啊

电磁小车加了速度闭环之后小车抖动。。。。可能是什么原因

作者: 张景张景 时间: 2012-6-17 20:51

leosaac 发表于 2012-6-15 16:20
催的急，就努力去做了，第一版车子是实验，第二版是改进，第三版统合模块上路，这样车子就很快出来了。
...

电磁小车加了速度闭环之后小车抖动。。。。可能是什么原因

作者: leosaac 时间: 2012-6-17 21:42

张景张景发表于 2012-6-17 20:51
电磁小车加了速度闭环之后小车抖动。。。。可能是什么原因

有一种可能，那就是速度方向的检测上有问题。
我们也遇到过，光码盘输出波形不好，然后输出的速度正负会有很大的随机性，有时候车子明明在往前跑速度检测是正的但是在下一个瞬间却可能突然变成负的了，这样车子不抖才怪。解决办法就是仔细安装光码盘然后对速度方向的判断采用多次取值，以众值为速度方向，比如说连续读取20次速度方向，其中有15次是正有5次是反，那么速度方向就是正。好的双相编码器在这方面应该会好很多。

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