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标题: 控速总结之静止判定标准 [打印本页]

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作者: luqi    时间: 2012-3-18 09:11
标题: 控速总结之静止判定标准
好了,这些天有时间,就稍微写下我的心得.之前我已经实现了前进,但是前进的效果不理想,总是跑一下停一下,但是控速已经完全按照清华的来做.于是我懊恼了好些天.后来不知道怎么傻傻的想起会不会是静止的问题,因为我按照清华的来,它说控速可以辅助静止.我再一次研究了清华的资料,包括视频,还有论坛上的资料.我就发现了有个这样的秘密,大家还记得清华刚出的视频不,其中包括了清华小车的静止直立,大家有没有发现,小车直立他妈的就基本上在原地不动.我就想,这是控速辅助的吗?小车静止非常好,基本上不会有位移和速度(即使有速度也是微乎其微的,对控速没影响,我做过控速,有这种体会).所以我决定重新调试静止.
我静止初初是回来回抖动,不能站立很长时间就会倒下,加了控速后效果好点,但是控速会一走一停.
后来我就回来调试静止的稳定性和抗性.注意,是稳定性和抗性!
经过数天的调试PD参数,效果基本达到.如果你们达不到较好的抗性和稳定性,建议你们完全按照清华的方案来做.
还有一个就是,清华对于静止界限是特别宽的,但是它视频里面的他妈根本不可能这么宽,静止超好的!清华就是想让你们基本上能跑,方案及要求都不高的.
鉴于论坛上很多同学还在做静止和一些已经能跑但是会出现跑一下停一下的情况,我说说我界定静止OK的标准吧.毕竟趁现在还在做静止,就要把静止做好.小车跑起来实则就是对静止进行了干扰,静止抗性不好,跑起来肯定不好,例如跑下停下.
先发一些图,我不是打广告,只是我也曾经向这几位大神学习过.
[attach]20901[/attach]

清华的大家可以去看看视频,稳定性超强
[attach]20900[/attach]

我不是打广告,这个视频你们自己找
[attach]20899[/attach]
这个是在中山大学专版看到的(这么早就立起来还他妈的不让人活了),稳定性也不错.

你们看过这三个视频,不知道你们有没有这样的感觉,就是你不用担心它会到的,你可以很放心地让它一直站在那里.这就是我想说的稳定性(我自己的就没拍视频了,做工不好啊).
我最后调到的稳定性就像上面那样,虽然没能像第二个视频立了20多分钟,但是我的也站立在原地有10多分钟(耐力测试过),是基本原地不动!
上面的是界定稳定性的标准.
下面说说界定抗性的标准,抗性无非是摇动下小车,或者敲打下小车,然后看看其是否继续能保持稳定静止(稳定静止的界定就是上面的稳定性界定).
我谈谈我的,我自己的稳定性是到了这种程序,首先让小车静止,然后用手狂摇小车,再放好小车在直立的位置,然后它仍然稳定直立.
另外我用棍子或者螺丝刀敲打小车腹部以上的位置,连续敲打,当然你用来敲打的东西质量不能太大,动量守恒的,螺丝刀挺适合,快速连续敲打,它都不会倒.并且我的小车出现的是这样的情况,例如连续敲打小车的前面,你停止敲打后,小车就会往前走,然后走一段距离它就会稳定下来(基本上没有来回走动),反之亦然.
大家可以通过调整参数达到这样的程度,P是使小车大幅度波动,D是使小车小幅度波动(PD范围过大的时候),大家都知道的.

写到现在才发现忘记告诉大家,我这是单纯靠静止直立的程序,我屏蔽了控速程序,就是说,单做静止就要做到这种程度,我是这么认为的.

当静止做好了,控速效果就会好转.

如何调节控速和转弯,我迟些整理下再告诉大家吧.加油!
欢迎吐槽!

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作者: turf456    时间: 2012-3-18 10:02

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作者: 5768340    时间: 2012-3-18 10:20

turf456 发表于 2012-3-18 10:02

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作者: 哈醒123456    时间: 2012-3-18 10:20
顶

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作者: luqi    时间: 2012-3-18 10:39
补充一下,静止过程中是有一点点齿轮卡动的声音,小小抖动的.我觉得是比较正常的现象,我的车现在还是这样.不过稳定性和抗性都很好

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作者: 周立元    时间: 2012-3-18 10:43
大哥，能把清华小车平衡的资料给我一份吗？谢谢QQ :1249820496

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作者: luqi    时间: 2012-3-18 10:52

周立元 发表于 2012-3-18 10:43
大哥，能把清华小车平衡的资料给我一份吗？谢谢QQ :1249820496

清华的官网上面有的

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作者: 周立元    时间: 2012-3-18 10:55
谢谢

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作者: 冷拓寒跃    时间: 2012-3-18 11:24
请问如何解决走一会儿停一会儿的问题啊？

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作者: luqi    时间: 2012-3-18 11:58
我的方法就是重新调静止,增强抗性和稳定性,控速前进实则是对静止干扰,静止抗干扰能力不够,势必跑下停下

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作者: wanstrive    时间: 2012-3-18 14:19

luqi 发表于 2012-3-18 11:58
我的方法就是重新调静止,增强抗性和稳定性,控速前进实则是对静止干扰,静止抗干扰能力不够,势必跑下停下

照你的意思就是静止是不需要配重的吧？

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作者: luqi    时间: 2012-3-18 14:42

wanstrive 发表于 2012-3-18 14:19
照你的意思就是静止是不需要配重的吧？

静止不需要配重的,我也是研究了清华(有电感),X赢电子(有电感),和中大那个同学(无电感)的视频了解到的.我也试过配重,调整下零点,它依然可以静止,抗性稳定性基本不变.

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作者: qinlu123    时间: 2012-3-18 14:58
我调静止的的时候主要是调7260和enc-03的零偏电压，但是我无论怎么调都不能很好的静止，总会一段时间后朝一个方向加速，等跑得我快追不上的时候就倒了。车的抗性非常好，打他一巴掌都不倒。敢问楼主调的那几个参数？

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作者: z12c34j56    时间: 2012-3-18 19:02
大哥   你们用的陀螺仪是自己做的还是买的模块啊   那个店啊   我们的刚开始3到4分钟也可以静止，但是超过了之后就会范围越来越大，然后就往一边加速了  我想应该是陀螺仪的漂移     零点经常变化    求解啊   速度闭环按照清华的试了  但是没有明显的效果，求大哥帮忙了

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作者: z12c34j56    时间: 2012-3-18 19:06

qinlu123 发表于 2012-3-18 14:58
我调静止的的时候主要是调7260和enc-03的零偏电压，但是我无论怎么调都不能很好的静止，总会一段时间后朝一 ...

      我们的也是过一会之后它就往一边走了   然后就得重新调整零点   不知道大哥是怎么解决的啊   指导一下啊   是因为陀螺仪的零点漂移吗  

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作者: luqi    时间: 2012-3-18 22:33

qinlu123 发表于 2012-3-18 14:58
我调静止的的时候主要是调7260和enc-03的零偏电压，但是我无论怎么调都不能很好的静止，总会一段时间后朝一 ...

调静止是调PID啊,不是调零偏,当然前提是零偏不变

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作者: qinlu123    时间: 2012-3-19 17:38

luqi 发表于 2012-3-18 22:33
调静止是调PID啊,不是调零偏,当然前提是零偏不变

谢谢指点

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作者: luqi    时间: 2012-3-19 17:52

qinlu123 发表于 2012-3-19 17:38
谢谢指点

加油啊,欢迎交流!

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作者: skywolf    时间: 2012-3-19 19:17
楼主牛叉，佩服``````

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作者: c_do0123    时间: 2012-3-19 20:58
我的车调了PID 总是一个尽往前后往后冲，怎么不停在那里

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作者: luqi    时间: 2012-3-19 21:27

c_do0123 发表于 2012-3-19 20:58
我的车调了PID 总是一个尽往前后往后冲，怎么不停在那里

是不是零点有问题?

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作者: qinlu123    时间: 2012-3-19 21:28

luqi 发表于 2012-3-19 17:52
加油啊,欢迎交流!

我调了很长时间了，还是站不住，不过我发现增大速度控制的P：I的大小可以一定程度上削弱时快时慢的情况。我qq1627252997加个qq呗

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作者: luqi    时间: 2012-3-19 21:30

qinlu123 发表于 2012-3-19 21:28
我调了很长时间了，还是站不住，不过我发现增大速度控制的P：I的大小可以一定程度上削弱时快时慢的情况。 ...

根本原因还是在于静止的抗性和稳定性.对小车进行时刻控制的始终是静止的程序.等下,马上加

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作者: chiyan    时间: 2012-3-19 21:36
受教了啊

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作者: 兰金forever    时间: 2012-3-19 22:00
用的是增量式的PID？

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作者: c_do0123    时间: 2012-3-20 09:45

luqi 发表于 2012-3-19 21:27
是不是零点有问题?

现在好些了，能缓慢的走几秒钟，然后又开始冲了，我想请教一下，你们直接就调到静止了？还是也经历了这个阶段，不知道我们的思路是不是有点偏，

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作者: wo520    时间: 2012-3-20 09:56

luqi 发表于 2012-3-19 21:27
是不是零点有问题?

楼主我觉得你讲静止时的抗性很重要是有道理的，我的没加闭环的时候，向一个方向会缓慢行走，用手推也不倒，抗性很不错，但向另一个方向推一下只要越过零点就会加速很快就倒下！！不知道楼主有没有遇到过我这种情况！！！加了闭环之后就是你说的情况走一下，停一下，而且给的速度不能太大，太大了会倒！！！还请楼主指点！！

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作者: Oner    时间: 2012-3-20 13:20
{:soso_e179:}

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作者: lidreamer    时间: 2012-3-20 15:36
学习了

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作者: yaozhifeng    时间: 2012-3-20 15:47
楼主说得好

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作者: luqi    时间: 2012-3-20 18:41

wo520 发表于 2012-3-20 09:56
楼主我觉得你讲静止时的抗性很重要是有道理的，我的没加闭环的时候，向一个方向会缓慢行走，用手推也不倒 ...

尝试分成两端静止PID,一段是负责倾角为负数的,一段为正数的.

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作者: xzh    时间: 2012-3-20 21:59
请问楼主，在调静止的时候，加死区电压了吗？我感觉如果不加死去电压小车在一个很小倾角度范围内，小车没反应。加死区电压之后，小车有抖动现象。该怎么处理呢

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作者: yaqin04551    时间: 2012-3-21 09:17
请问各位用中断了吗？（清华里的中断）各位怎么理解

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作者: luqi    时间: 2012-3-21 09:21

xzh 发表于 2012-3-20 21:59
请问楼主，在调静止的时候，加死区电压了吗？我感觉如果不加死去电压小车在一个很小倾角度范围内，小车没反 ...

加了死区电压,但是不能太大啊.我的小车静止的时候是偶尔会有轻微抖动,总体感觉很稳,能静止很久

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作者: wo520    时间: 2012-3-21 09:46

luqi 发表于 2012-3-20 18:41
尝试分成两端静止PID,一段是负责倾角为负数的,一段为正数的.

谢谢！我用的就是这种方法！再请教一下，楼主的电机驱动电路是什么？BTS7960吗？

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作者: zl6977    时间: 2012-3-21 09:46
好贴要顶！！

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作者: 自明了然    时间: 2012-3-21 11:35

wo520 发表于 2012-3-20 09:56
楼主我觉得你讲静止时的抗性很重要是有道理的，我的没加闭环的时候，向一个方向会缓慢行走，用手推也不倒 ...

我也是朝一个方向可以，另一个方向稍过平衡点就朝一个方向以设置的最大pwm跑，不知怎么回事

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作者: 自明了然    时间: 2012-3-21 11:41

自明了然 发表于 2012-3-21 11:35
我也是朝一个方向可以，另一个方向稍过平衡点就朝一个方向以设置的最大pwm跑，不知怎么回事

这是我的图黄色修正的角度，红色是重力加速度计测得角度作参考比较，紫色是输出的pwm。快速来回摆动几次小车就往一个方向加速了，求解啊[attach]21037[/attach]

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作者: yssdsz    时间: 2012-3-21 12:11
我加了死区电压，静止的稳定性还算不错，就是站的时候哆嗦，比较厉害，越大越哆嗦，越小它就往一边跑了。。死去较大时移动的不是很多。抗性很差，一推就加速跑，请教一下。。后面可以怎么调啊？。。。哦对，陀螺仪温飘有点厉害，加上D就更哆嗦，现在仅仅是调了P。。。。

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作者: zl6977    时间: 2012-3-21 12:44

luqi 发表于 2012-3-21 09:21
加了死区电压,但是不能太大啊.我的小车静止的时候是偶尔会有轻微抖动,总体感觉很稳,能静止很久

请教一下，只用倾角控制想让车原地不动的话1.积分项的作用是不是很大啊？
2.中心角（不知道大家怎么叫的，就是认为角度偏差为零的角）是不是也得很准呢？
3.只调PD就可以了么？

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作者: 逍遥镜风    时间: 2012-3-21 19:03
支持一下了

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作者: chillms91    时间: 2012-3-21 19:16

luqi 发表于 2012-3-20 18:41
尝试分成两端静止PID,一段是负责倾角为负数的,一段为正数的.

这个是什么意思呢 345766672 求交流

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作者: luqi    时间: 2012-3-21 19:31

chillms91 发表于 2012-3-21 19:16
这个是什么意思呢 345766672 求交流

就是,当你向前倾的时候用一条PID公式,向后倾的时候用另外一条PID公式,用来解决车身前后重量不相等的问题

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作者: luqi    时间: 2012-3-21 19:32

自明了然 发表于 2012-3-21 11:41
这是我的图黄色修正的角度，红色是重力加速度计测得角度作参考比较，紫色是输出的pwm。快速来回摆动几次小 ...

黄色的波形有点奇怪啊,我建议你完全按照清华的去做,包括传感器

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作者: luqi    时间: 2012-3-21 19:33

yssdsz 发表于 2012-3-21 12:11
我加了死区电压，静止的稳定性还算不错，就是站的时候哆嗦，比较厉害，越大越哆嗦，越小它就往一边跑了。。 ...

这个很难说啊,不过这个主要是没有收敛,试下再调调PD参数,加油!我也是这么走过来的,一路上很辛苦,但是看到小车稳定静止,可以跑的时候,感觉这一切都值得!兄弟!熬过去!

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作者: luqi    时间: 2012-3-21 19:35

zl6977 发表于 2012-3-21 12:44
请教一下，只用倾角控制想让车原地不动的话1.积分项的作用是不是很大啊？
2.中心角（不知道大家怎么叫的 ...

积分项很关键,D的参数不能太大,太大了会微抖,而P的参数太大的话会大抖.只靠PD完全可以做到

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作者: luqi    时间: 2012-3-21 19:35

zl6977 发表于 2012-3-21 12:44
请教一下，只用倾角控制想让车原地不动的话1.积分项的作用是不是很大啊？
2.中心角（不知道大家怎么叫的 ...

零偏角我精确到1位小数的

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作者: chillms91    时间: 2012-3-21 19:44

luqi 发表于 2012-3-21 19:31
就是,当你向前倾的时候用一条PID公式,向后倾的时候用另外一条PID公式,用来解决车身前后重量不相等的问题

在PID参数调整的时候 用类似负反馈一样的式子是不是 可以将这两个PID控制合在一起呀。。   方便加QQ吗 345766672

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作者: luqi    时间: 2012-3-21 19:52

chillms91 发表于 2012-3-21 19:44
在PID参数调整的时候 用类似负反馈一样的式子是不是 可以将这两个PID控制合在一起呀。。   方便加QQ吗 34 ...

你就当角度大于0的时候用一条PID,当角度小于0的时候用另外一条PID

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作者: chillms91    时间: 2012-3-21 20:05

luqi 发表于 2012-3-21 19:52
你就当角度大于0的时候用一条PID,当角度小于0的时候用另外一条PID

你的意思是 先判断角度的正负  然后正负  用两个PID 控制
  和 X=(角度的预期值-角度采集)P+(角速度预期-角速度)D  这个式子可以替换那两个吗？

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作者: yssdsz    时间: 2012-3-21 20:30

luqi 发表于 2012-3-21 19:33
这个很难说啊,不过这个主要是没有收敛,试下再调调PD参数,加油!我也是这么走过来的,一路上很辛苦,但是看到 ...

我这个加了D就震。。。。。不敢加。。只有一个P，加上调静态值，调重心，凑合着能站住，不过还是晃，也有点飘。抗性真心不成。。。打算加速度再试试了。。

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作者: luqi    时间: 2012-3-21 21:13

yssdsz 发表于 2012-3-21 20:30
我这个加了D就震。。。。。不敢加。。只有一个P，加上调静态值，调重心，凑合着能站住，不过还是晃，也有 ...

这么奇怪啊?那你没加D的话就没震?这样跟我的现象完全相反了啊,我加了D就肖振了

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作者: luqi    时间: 2012-3-21 21:14

chillms91 发表于 2012-3-21 20:05
你的意思是 先判断角度的正负  然后正负  用两个PID 控制
  和 X=(角度的预期值-角度采集)P+(角速度预期 ...

if(angle>=0)
pwm=P1*angle+D1*angle_dot;
else
pwm=P2*angle+D2*angle_dot;

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作者: zl6977    时间: 2012-3-21 22:29

luqi 发表于 2012-3-21 19:35
零偏角我精确到1位小数的

谢谢。我的如果不加速度控制，只有PID的话，车会在来回在一个区域往复，虽然不倒，但是显然没达到你说的那个程度。会不会我的是I项不够给力呢。

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作者: luqi    时间: 2012-3-22 13:04
清华的小车静止的时候根本没有移动,所以不会受速度控制影响,即清华的静止是单纯靠静止控制做出来的.控速顶多就是辅助调整个零点

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作者: chillms91    时间: 2012-3-22 13:26

luqi 发表于 2012-3-21 21:14
if(angle>=0)
pwm=P1*angle+D1*angle_dot;
else

这样控制有什么好处吗？

是不是考虑到了 电机正转 和反转 的性能不太一样 才用这样的写法的。。求指导 嘿嘿

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作者: luqi    时间: 2012-3-22 13:27

chillms91 发表于 2012-3-22 13:26
这样控制有什么好处吗？

是不是考虑到了 电机正转 和反转 的性能不太一样 才用这样的写法的。。求指导 ...

其实主要是考虑了小车前后配重不一样

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作者: dright_chao    时间: 2012-3-22 13:35

luqi 发表于 2012-3-22 13:04
清华的小车静止的时候根本没有移动,所以不会受速度控制影响,即清华的静止是单纯靠静止控制做出来的.控速顶多 ...

请教LZ：如果单纯靠静止控制没有调到一动不动就会出现在小车在过弯道时的加速呢？前提：陀螺仪保证安装水平。

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作者: chillms91    时间: 2012-3-22 13:36

luqi 发表于 2012-3-22 13:27
其实主要是考虑了小车前后配重不一样

原来是这样。  有道理，  
不过  感觉还是机械上调节配重是不是好点。

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作者: lixin815866    时间: 2012-3-22 16:54
红色的是Z 黄色的是陀螺仪
绿色的是那个滤波出来的角度值

我看不懂这个图啊，怎么才算调正确了啊，

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作者: luqi    时间: 2012-3-22 19:16

chillms91 发表于 2012-3-22 13:36
原来是这样。  有道理，  
不过  感觉还是机械上调节配重是不是好点。

主要是机械调节麻烦,而软件调节比较简单,效果也很容易出来

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作者: luqi    时间: 2012-3-22 19:18

dright_chao 发表于 2012-3-22 13:35
请教LZ：如果单纯靠静止控制没有调到一动不动就会出现在小车在过弯道时的加速呢？前提：陀螺仪保证安装水 ...

清华转弯的权重1:1也不是很好,你可以尝试2:0或者0:2,这样就解决转弯加速的问题,或者调整到合适的比例.静止不好固然会影响,但是你每次转弯都有加速现象,左弯右弯都有的话,应该不是静止的问题了

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作者: wwh    时间: 2012-3-22 20:32
luqi,你们角度的中心零点怎么取的?

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作者: luqi    时间: 2012-3-22 21:11

wwh 发表于 2012-3-22 20:32
luqi,你们角度的中心零点怎么取的?

先把车放置平衡位置,然后才数十个中间值的点,平均一下即可

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作者: zl6977    时间: 2012-3-22 21:50

luqi 发表于 2012-3-22 19:16
主要是机械调节麻烦,而软件调节比较简单,效果也很容易出来

个人愚见：不论正转反转，车的转动惯量是一样的，所以可能没必要正反分段。

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作者: 夜月L    时间: 2012-3-22 22:20

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作者: 黄明小伙仔    时间: 2012-3-22 23:31
{:soso_e179:}

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作者: 李唯铮    时间: 2012-3-23 10:51
楼主，我们的小车 感觉上已经很稳了 就算推推也能站稳，但是就是没有调到你说的静止状态，一般都是来回游动，但是距离能在几厘米以内吧。这样效果能不能达到要求呢？:lol:lol:lol:lol:lol:lol

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作者: wwh    时间: 2012-3-23 11:35

luqi 发表于 2012-3-22 21:11
先把车放置平衡位置,然后才数十个中间值的点,平均一下即可

那又请问下所谓的平衡位置到底是哪个点呢

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作者: linping9656    时间: 2012-3-23 12:55
这样的大哥少见啊  顶啦  我的车也是站起来了，但是调节范围比较大

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作者: chillms91    时间: 2012-3-23 14:52

luqi 发表于 2012-3-22 19:16
主要是机械调节麻烦,而软件调节比较简单,效果也很容易出来

我们的转弯 不是连续的 总是一下一下 但是不是所有的弯道 也不是所有的速度。。
就是说有的速度过某种弯道 非常连续 但是 别的就不行了

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作者: harryxp    时间: 2012-3-23 16:04
过弯道的时候加速时什么原因啊?直道非常好.

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作者: lzy0310    时间: 2012-3-24 11:01
楼主 ，，我的直立稳定性很好，抗性也很好，，但是速度控制加不上来。。加了与不加没多大差别。。
请问你的速度控制怎么加的？？官网上的控速 不是太明白？？

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作者: dright_chao    时间: 2012-3-25 09:54

harryxp 发表于 2012-3-23 16:04
过弯道的时候加速时什么原因啊?直道非常好.

同感。。有什么解决办法吗？

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作者: dright_chao    时间: 2012-3-25 09:57

luqi 发表于 2012-3-22 19:18
清华转弯的权重1:1也不是很好,你可以尝试2:0或者0:2,这样就解决转弯加速的问题,或者调整到合适的比例.静止 ...

的确是左右弯（尤其是大S弯，十字弯还好）加速很明显。。“转弯权重1：1”这个是什么意思？

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作者: 涛涛    时间: 2012-3-25 10:14
顶一下吧~~

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作者: copyli    时间: 2012-3-25 10:15
同问转弯权重

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作者: yssdsz    时间: 2012-3-25 17:30

luqi 发表于 2012-3-20 18:41
尝试分成两端静止PID,一段是负责倾角为负数的,一段为正数的.

请问LZ的PWM最大值去多少啊？255吗？P，D都是什么数量级的？我的P给小一点车不震，就是加速跑，100左右就开始震动了，如果在加上一个0.1的D震得更厉害。。。
虽然我现在已经站起来了，用P和死区控制，但是车在平衡点附近几乎没有控制，有一点抖。不知道加上速度后会是什么效果啊。。。。。

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作者: yssdsz    时间: 2012-3-25 17:31
车抗性不太好，轻轻地推可以向前走，站住，用力大了就加速倒了。。

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作者: madd    时间: 2012-3-25 18:30
我的车始终是站不起来，硬件一般会出现什么问题？

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作者: chillms91    时间: 2012-3-26 09:35

madd 发表于 2012-3-25 18:30
我的车始终是站不起来，硬件一般会出现什么问题？

必须先做到确保硬件没问题 再调 要不等于做无用功

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作者: 打包不要饭    时间: 2012-3-26 22:06
全文三句“他妈的”道出了我此刻极度郁闷的心情！！！不过真的有所启发。。请教一个问题，您的加速度计的零点稳定吗？？我的越来越小。。。。。

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作者: 打包不要饭    时间: 2012-3-26 22:11
全文三句“他妈的”说出了我此刻极度郁闷的心情，有所启发，谢过！！请问LZ，我的加速度计的零点值不稳定，越来越小，这是什么原因？？

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作者: 远方的笨蛋    时间: 2012-3-31 15:54
MARK

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作者: 灰色头像1    时间: 2012-3-31 16:32
你指的调静止的抗性，是只调角度P和速度D？

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作者: XHM    时间: 2012-3-31 17:11
请问下楼主控制PWM这样子控制是不是相当于是模拟了一次函数啊？

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作者: 云端暮雪    时间: 2012-4-3 23:59
楼主的意思是直立程序里完全没有加速度控制环？！

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作者: 月光疾风    时间: 2012-4-5 12:03

云端暮雪 发表于 2012-4-3 23:59
楼主的意思是直立程序里完全没有加速度控制环？！

感觉楼主应该是说的这个意思，那天看到有人角度调的超好，没加微分直接比例控制就稳定的站起来了，把直立的抗性调好了，再加速度闭环应该会很稳定~

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作者: ezhu    时间: 2012-4-5 17:34
收益了！顶着！

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作者: DOUBLE-L-    时间: 2012-4-5 23:06

luqi 发表于 2012-3-18 10:39
补充一下,静止过程中是有一点点齿轮卡动的声音,小小抖动的.我觉得是比较正常的现象,我的车现在还是这样.不过 ...

请教一下，我们的车也是立起来了，用力推他也是不到，但是会来回走动，走动距离也比较长，还有就是一直有咔咔的声音，这样算不算调好了？我们只用了角度PD控制。

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作者: ezhu    时间: 2012-4-6 10:46

luqi 发表于 2012-3-18 22:33
调静止是调PID啊,不是调零偏,当然前提是零偏不变

    陀螺仪和加速度的零偏每次测量都不一样，误差多大忍受，你所说的不变的界定范围是什么？

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作者: newhand1991    时间: 2012-4-6 11:38
:)

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作者: a959845298    时间: 2012-4-6 15:50
你的速度控制 呢？给大家分享一下咯

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作者: 亚亚    时间: 2012-4-11 19:09
你说的P和D是清华的I和P吗？

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作者: linping9656    时间: 2012-4-11 19:12
好厉害啊

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作者: yrx140102    时间: 2012-4-19 11:44

luqi 发表于 2012-3-22 19:18
清华转弯的权重1:1也不是很好,你可以尝试2:0或者0:2,这样就解决转弯加速的问题,或者调整到合适的比例.静止 ...

能不能具体解释下什么是权重？

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作者: 星下垂钓    时间: 2012-4-19 12:31

harryxp 发表于 2012-3-23 16:04
过弯道的时候加速时什么原因啊?直道非常好.

方便加QQ吗？我们现在也出现这种问题了，想请教下你们是怎么解决的，729877258

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作者: feimian    时间: 2012-4-21 11:55
楼主方便加Q吗 ？  我的车也遇到了楼主同样的情况，交流交流的说~  317393429

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作者: 19504643    时间: 2012-4-21 12:57
楼主辛苦了，我也是清华的方案，现在车子往后加速跑，往前倒的时候根本没有力阻止，调参数也不行，求指导啊，你QQ多少

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作者: 自由的飞    时间: 2012-4-22 16:53

c_do0123 发表于 2012-3-20 09:45
现在好些了，能缓慢的走几秒钟，然后又开始冲了，我想请教一下，你们直接就调到静止了？还是也经历了这个 ...

请问下：你们的小车可以直立了吗？稳定性和抗性怎么样？是完全调节P、D 这两个参数？

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