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标题: 请教立起来的同学点问题啊 [打印本页]

作者: 迷糊虫 时间: 2012-3-19 19:21
标题: 请教立起来的同学点问题啊
立起来的加闭环了吗？

作者: liuxingcooi 时间: 2012-3-19 20:02
不加

作者: LJG 时间: 2012-3-19 20:56
没有

作者: 吉他手 时间: 2012-3-19 22:10
你所提出的问题不太明确。
双轮车但凡站立，都必须加闭环（角度闭环），除非使用手扶着，才能够站立起来。
但可以不用加速度和方向闭环控制。

作者: Oner 时间: 2012-3-20 12:34

吉他手发表于 2012-3-19 22:10
你所提出的问题不太明确。
双轮车但凡站立，都必须加闭环（角度闭环），除非使用手扶着，才能够站立起来。 ...

作者: yaqin04551 时间: 2012-3-20 15:27

吉他手发表于 2012-3-19 22:10
你所提出的问题不太明确。
双轮车但凡站立，都必须加闭环（角度闭环），除非使用手扶着，才能够站立起来。 ...

角度闭环？是什么？真心请教

作者: yaqin04551 时间: 2012-3-20 15:40

yaqin04551 发表于 2012-3-20 15:27
角度闭环？是什么？真心请教

就是PID

作者: human 时间: 2012-3-20 16:47

作者: 吉他手 时间: 2012-3-20 16:52

yaqin04551 发表于 2012-3-20 15:27
角度闭环？是什么？真心请教

角度闭环控制：所指的就是为了维持车模平衡，控制车模的倾角，通过陀螺仪和加速度传感器获得车模倾角的角度和角速度进行反馈控制。这个反馈控制称为角度闭环控制。它是维持车模平衡的最基础的闭环。
当然，除此之外还有维持车模静止或者匀速的速度反馈控制；以及维持车模沿着赛道前进的方向反馈控制。这两个反馈控制分别称为速度闭环和方向闭环控制。
楼主所提问中没有标明具体他是指的哪一个闭环。

作者: 迷糊虫 时间: 2012-3-20 18:50
感谢楼上所有的同学啊，i我现在具体如何站起来都不是很了解啊，特别是卡尔曼和 PID 控制我都是头一次接触哦

作者: muyimufeng 时间: 2012-4-3 20:30

吉他手发表于 2012-3-20 16:52
角度闭环控制：所指的就是为了维持车模平衡，控制车模的倾角，通过陀螺仪和加速度传感器获得车模倾角的角 ...

进行闭环控制是如果用PID，那不就只有一个输入了，把角度当做输入了，角速度怎么办，还有就是官方的做法是加速度a=k1*θ+k2*θ'，这是单独用还是和PID一起用呢？

作者: DOUBLE-L- 时间: 2012-4-3 20:41

吉他手发表于 2012-3-19 22:10
你所提出的问题不太明确。
双轮车但凡站立，都必须加闭环（角度闭环），除非使用手扶着，才能够站立起来。 ...

你好，只加了角度变换就可以直立不抖动吗？我们的是直立了往一个方向抖动着向前，向另一个方向推就抖动向该方向前进，这是比例不够大吗？

作者: 吉他手 时间: 2012-4-3 20:42

DOUBLE-L- 发表于 2012-4-3 20:41
你好，只加了角度变换就可以直立不抖动吗？我们的是直立了往一个方向抖动着向前，向另一个方向推就抖动向 ...

如果车模的角度计算已经没有问题了。
调节角度控制的比例（P）和微分（Ｄ）控制参数所能够引起的车模抖动和摆动的情况，请参见设计指南给出的调试视频中的演示，就会明白这两个参数对于车模运动的影响了。

作者: DOUBLE-L- 时间: 2012-4-3 20:51

吉他手发表于 2012-4-3 20:42
如果车模的角度计算已经没有问题了。
调节角度控制的比例（P）和微分（Ｄ）控制参数所能够引起的车模抖动 ...

就是调不出视频里那么稳的直立状态啊……着急，不知什么原因，波形已经很好了。。。

作者: 吉他手 时间: 2012-4-3 21:02

DOUBLE-L- 发表于 2012-4-3 20:51
就是调不出视频里那么稳的直立状态啊……着急，不知什么原因，波形已经很好了。。。

车模是否抖动实际上还和角度计算中的参数有关系。如果没有将加速度计中的车模加速运动的干扰信号平滑掉的话，车模直立的时候就出出现抖动。

作者: DOUBLE-L- 时间: 2012-4-3 21:18

吉他手发表于 2012-4-3 21:02
车模是否抖动实际上还和角度计算中的参数有关系。如果没有将加速度计中的车模加速运动的干扰信号平滑掉的 ...

那应该是看示波器的波形就能看出来有没有将干扰消除吧？我们的波形已经很平滑了，会不会是PD的值精度不够？麻烦你了，谢谢~~~

作者: 吉他手 时间: 2012-4-4 09:09

DOUBLE-L- 发表于 2012-4-3 21:18
那应该是看示波器的波形就能看出来有没有将干扰消除吧？我们的波形已经很平滑了，会不会是PD的值精度不够 ...

你和我说的不是一回事。
通过示波器所看到的是传感器直接输出的信号。我所指的是角度算法输出的角度数据。这数据需要通过串口传出使用计算机将其画出曲线来进行显示。

作者: DOUBLE-L- 时间: 2012-4-4 09:39

吉他手发表于 2012-4-4 09:09
你和我说的不是一回事。
通过示波器所看到的是传感器直接输出的信号。我所指的是角度算法输出的角度数据 ...

嗯，我们用的虚拟的示波器，之前已将滤波后的角度输出了，现在陀螺仪换了个安装位置，车就没那么抖了。谢了~~

作者: fengfeng118888 时间: 2012-4-4 10:34
陀螺仪换了个安装位置?换哪去了？

作者: gulang007 时间: 2016-4-14 17:20
学习了，谢谢各位大神的分享

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