智能车制作

标题: 小车静止不动，只有角度闭环，求指点 [打印本页]

作者: lidreamer 时间: 2012-3-20 15:20
标题: 小车静止不动，只有角度闭环，求指点
现在估计很多人都到这个阶段了，小车能够短时间直立，然后加速前进，直到摔倒，请高手指点，如何静止不动

作者: 吉他手 时间: 2012-3-20 16:56
车模往某个方向加速前进的原因主要是由于陀螺仪和加速度传感器的零点误差和漂移造成的。
彻底维持车模静止不同，最终还是需要依靠车模的速度反馈控制。增加上速度反馈控制之后，可以是的车模静止或者匀速行驶了。详细的可以参见设计指南中的设计方案，或者自行设计速度反馈。

作者: tianyi12 时间: 2012-3-20 23:49

吉他手发表于 2012-3-20 16:56
车模往某个方向加速前进的原因主要是由于陀螺仪和加速度传感器的零点误差和漂移造成的。
彻底维持车模静止 ...

控速后怎么有震荡啊，最后还是加速倒下了

作者: 吉他手 时间: 2012-3-21 08:11

tianyi12 发表于 2012-3-20 23:49
控速后怎么有震荡啊，最后还是加速倒下了

如果程序，电路没有问题的话，对于控速后还有震荡，笼统的讲就是反馈增益过大了。可以通过微分，比例环节加以抑制。
故此需要进一步调整参数而已。

作者: zl6977 时间: 2012-3-21 12:48

吉他手发表于 2012-3-21 08:11
如果程序，电路没有问题的话，对于控速后还有震荡，笼统的讲就是反馈增益过大了。可以通过微分，比例环节 ...

论坛里面有帖子说，应该将倾角控制调到“只使用倾角控制就可以原地不动”的地步，真的有这个必要么？
我看调试视频里面，只加倾角控制还是会往前走。

作者: 吉他手 时间: 2012-3-21 13:28

zl6977 发表于 2012-3-21 12:48
论坛里面有帖子说，应该将倾角控制调到“只使用倾角控制就可以原地不动”的地步，真的有这个必要么？
我 ...

在倾角控制下，尽量做到原地不动。这需要仔细调整传感器的零点偏移。
最终还是需要通过速度反馈保证车模稳定在原地不动。。

作者: wo520 时间: 2012-3-21 21:30

吉他手发表于 2012-3-21 13:28
在倾角控制下，尽量做到原地不动。这需要仔细调整传感器的零点偏移。
最终还是需要通过速度反馈保证车模 ...

吉他手啊！今天又调了一天！我没加速度闭环了！就调角度闭环的PD，最后发现总是在向后的方向容易倒，但它不是迅速倒下，而是前后来回摆动，不过摆的速度越来越快，直到倒下，而且每次都是向后倒。大概最多可以来回摆3次左右。我调的零点很多次都是这样！！而且还是零点调的好才会这样，零点不好直接加速倒下！怎么回事啊？能帮我分析下吗？

作者: wuchao1235 时间: 2012-3-21 23:21

吉他手发表于 2012-3-20 16:56
车模往某个方向加速前进的原因主要是由于陀螺仪和加速度传感器的零点误差和漂移造成的。
彻底维持车模静止 ...

请问吉他手大大，我的车子现在是站立，前后晃动几下，然后就向前进的方向扑倒，是怎么原因勒，我的想法是轮子的速度不够，不晓得对不对啊，倾角在10的时候，电机就全速了。、

作者: 吉他手 时间: 2012-3-22 07:47

wo520 发表于 2012-3-21 21:30
吉他手啊！今天又调了一天！我没加速度闭环了！就调角度闭环的PD，最后发现总是在向后的方向容易倒，但它 ...

如果车模硬件没有问题，抑制车模摆动需要通过 PD 参数来调整。过多的细节还是请你参见调试视频中关于角度调节过程中的讲解与演示；
另外，你还需要检查一下车模采集AD通道是否存在较大的漂移。

作者: 吉他手 时间: 2012-3-22 07:48

wuchao1235 发表于 2012-3-21 23:21
请问吉他手大大，我的车子现在是站立，前后晃动几下，然后就向前进的方向扑倒，是怎么原因勒，我的想法是 ...

（1）一种可能性就是角度控制中的比例（P）过大了。容易引起车模剧烈的摆动。参见车模调试视频中的讲解与演示；
（2）最终车模静止需要通过速度闭环来消除。

作者: yaozhifeng 时间: 2012-3-22 10:54
吉他手：那如果AD采样通道有超过10的漂移咋办了，还有就是小车在跑的过程中会出现这样的问题，那就是轮差限幅问题，太大车容易倒，太小过弯道容易跑出

作者: whut_RY 时间: 2012-3-22 11:46

yaozhifeng 发表于 2012-3-22 10:54
吉他手：那如果AD采样通道有超过10的漂移咋办了，还有就是小车在跑的过程中会出现这样的问题，那就是轮差限 ...

如果是十位AD，漂移确实有点大，但是比赛的时间最多也就一分钟的样子，如果上电自动检测陀螺仪的静态值，不会飘太多，ENC-03需要挑选，选择性能更好的装在车上。倾倒的问题，直立可以调到就算冲出赛道都不倒绕回来继续跑，你可以看我发布的视频。

作者: 蔡典鑫 时间: 2012-3-25 18:44
零偏很重要啊

作者: xgyzz 时间: 2012-5-14 14:06

wo520 发表于 2012-3-21 21:30
吉他手啊！今天又调了一天！我没加速度闭环了！就调角度闭环的PD，最后发现总是在向后的方向容易倒，但它 ...

只调节角度闭环PD，可以让车静止站立吗？现在站起来了，一直朝一个方向加速，还一抖一抖的

作者: aoxiang2 时间: 2012-5-14 14:38

吉他手发表于 2012-3-20 16:56
车模往某个方向加速前进的原因主要是由于陀螺仪和加速度传感器的零点误差和漂移造成的。
彻底维持车模静止 ...

老师，你好！车直立的时候，给它向后的力，车不倒会调回来；给他向前的力，一开始调的角度会好些，之后越调越大，然后向前加速倒下了。小车还没加速度闭环，PD参数调了很久，都是那种结果。我们是用硬件滤波，直接输出角度和角速度，也减去了零点，只是一开机，零点没有取平均滤波，我们直接给他零点值了。

作者: liu小渝儿 时间: 2012-5-14 14:46

whut_RY 发表于 2012-3-22 11:46
如果是十位AD，漂移确实有点大，但是比赛的时间最多也就一分钟的样子，如果上电自动检测陀螺仪的静态值， ...

你的陀螺仪是怎么挑选的啊？看都能看出优劣？？？？

作者: zanran8 时间: 2013-3-31 10:11
说的不错!

作者: 志愿者哈哈 时间: 2014-5-23 14:12
请问楼主，，，这个静态值怎么测的？

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