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标题: 电磁车还站不稳啊，大家都来讨论一下。。 [打印本页]

作者: wuchao1235 时间: 2012-3-21 19:29
标题: 电磁车还站不稳啊，大家都来讨论一下。。
你们的车子倒下的时候是 “绊倒”的那样倒下还是 “滑倒”的倒下的啊？？

我发现我的车子是朝车子前进的方向倒下的（就类似绊倒的方向），感觉轮子的转速不够啊，但是也不确定，有没有高人来指点一下咯。。

作者: wuchao1235 时间: 2012-3-21 19:43
我顶，大家来交流一下啊。。

作者: yaqin04551 时间: 2012-3-21 20:32
估计是程序问题……我们的刚开始就这样，后来调好了……

作者: toneymall 时间: 2012-3-21 21:00
调PID控制，其实用PD就可以了。
先调P，加很大，此时车应该左右晃几下就倒，让后逐渐减小P，到车能够轻微晃动，基本能直立即可，再调D控制。
这个PD控制我可能说得也不是很正确，但是说实话，这个P在很大范围内都可以让车直立。P在合理范围内大的话车会很“硬”，外力推一下也能站稳。

作者: wuchao1235 时间: 2012-3-21 23:13

yaqin04551 发表于 2012-3-21 20:32
估计是程序问题……我们的刚开始就这样，后来调好了……

你们调的是什么啊，我总是感觉轮子的速度跟不上倒下的速度。。。

作者: wuchao1235 时间: 2012-3-21 23:14

toneymall 发表于 2012-3-21 21:00
调PID控制，其实用PD就可以了。
先调P，加很大，此时车应该左右晃几下就倒，让后逐渐减小P，到车能够轻微晃 ...

我们的车子也算是“硬”，你嗯不到，但是一推就倒。。

作者: yaozhifeng 时间: 2012-3-22 11:04
抗干扰能力不够强

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