智能车制作

标题: 不加速度闭环控制小车能长时间直立么 [打印本页]

作者: wf09084241089 时间: 2012-3-22 19:36
标题: 不加速度闭环控制小车能长时间直立么
不加速度闭环控制小车能长时间直立么

作者: zl6977 时间: 2012-3-22 22:52
能，积分项加大点，立住20分钟没问题，只不过没有大神们那么稳，他们20分钟几乎没有位移。

作者: luoyi901229 时间: 2012-3-23 17:06
不加速度闭环，车会向一个方向加速啊，陀螺仪的数值会有偏差，一会是正值一会是负值，怎么保持二十分钟不倒

作者: wuqt 时间: 2012-3-30 12:40

zl6977 发表于 2012-3-22 22:52
能，积分项加大点，立住20分钟没问题，只不过没有大神们那么稳，他们20分钟几乎没有位移。

积分项？？在哪里用了积分项？

作者: zl6977 时间: 2012-3-30 22:43

wuqt 发表于 2012-3-30 12:40
积分项？？在哪里用了积分项？

自己加的角度环积分项

作者: wuqt 时间: 2012-3-31 09:15

zl6977 发表于 2012-3-30 22:43
自己加的角度环积分项

明白！我昨天加了个积分项效果好多了！！多谢！

作者: bu1193510501 时间: 2012-4-10 14:17
请问你们积分项如何加的？谢了哇

作者: 旅行者的脚印 时间: 2012-5-16 13:14

wuqt 发表于 2012-3-31 09:15
明白！我昨天加了个积分项效果好多了！！多谢！

它不会抖吗

作者: xgyzz 时间: 2012-5-16 17:10
速度环积分求解？

作者: tongyonghua123 时间: 2012-5-16 17:36

wuqt 发表于 2012-3-31 09:15
明白！我昨天加了个积分项效果好多了！！多谢！

角度环积分项怎么加

作者: 张景张景 时间: 2012-5-21 21:03

wuqt 发表于 2012-3-30 12:40
积分项？？在哪里用了积分项？

你好，直立控制中角度环积分项怎么加？希望你能在百忙之中帮我解答一下。。。。无限感激中。。。

作者: 张景张景 时间: 2012-5-21 21:04

zl6977 发表于 2012-3-22 22:52
能，积分项加大点，立住20分钟没问题，只不过没有大神们那么稳，他们20分钟几乎没有位移。

你好，直立控制中角度环积分项怎么加？希望你能在百忙之中帮我解答一下。。。。无限感激中。。。

作者: zl6977 时间: 2012-5-22 08:55

张景张景发表于 2012-5-21 21:04
你好，直立控制中角度环积分项怎么加？希望你能在百忙之中帮我解答一下。。。。无限感激中。。。

直立控制不要加积分项，否则等你加上速度控制后就出问题了。直立控制没必要让车一动不动，能让车平衡着往一个方向走很远就行了

作者: 莫忆 时间: 2012-5-22 09:07

zl6977 发表于 2012-5-22 08:55
直立控制不要加积分项，否则等你加上速度控制后就出问题了。直立控制没必要让车一动不动，能让车平衡着往 ...

请问一下那个我们用的清华的硬件融合波形很好但是一直不是往一个方向加速就是前后抖动越来越大就是不能做到你们所说的稳请问你们在直立中是直接加的（角度和角速度）PD 调节吗？求指教

作者: zl6977 时间: 2012-5-22 09:15

莫忆发表于 2012-5-22 09:07
请问一下那个我们用的清华的硬件融合波形很好但是一直不是往一个方向加速就是前后抖动越来越大就 ...

硬件滤波没试过啊。不过论坛里有人成功了。好像就是调参数调好的。角度控制只用PD就够了。你是按照先P后D的顺序调的么？D的参数比P小很多的，是不是调的幅度太大了？

作者: wuqt 时间: 2012-5-22 10:12

张景张景发表于 2012-5-21 21:03
你好，直立控制中角度环积分项怎么加？希望你能在百忙之中帮我解答一下。。。。无限感激中。。。

看13楼。。没必要加角度积分项的。。等你加上速度闭环之后就可以站得很好了。。

作者: 莫忆 时间: 2012-5-22 21:09

zl6977 发表于 2012-5-22 09:15
硬件滤波没试过啊。不过论坛里有人成功了。好像就是调参数调好的。角度控制只用PD就够了。你是按照先P后D ...

[attach]24841[/attach]调参数的步骤我知道了我已经按照严格的调试了很长时间了最好的也就站立1分钟然后就不行了现在更悲催了还是原来的电路波形都变了融合的波形已经不用了不知问题出在哪里传个图麻烦给看看了上图是原来融合很好的后来不知怎么回事芯片一路AD坏了导致我们找了很长时间最后找出来了但是波形融合出来的黄色的就往下移动了快1000 导致往另外一个方向晃的时候不论多大的角度输出的数字基本都是0 波形还和上图差不多但是电阻也变了求解答。。。。。。。

作者: zl6977 时间: 2012-5-23 13:32

莫忆发表于 2012-5-22 21:09
调参数的步骤我知道了我已经按照严格的调试了很长时间了最好的也就站立1分钟然后就不行了现在更悲 ...

1.“最好的也就站立1分钟然后就不行了。”加了速度控制站一分钟还是只用直立控制就站一分钟？最好不要一开始就试图不加速度控制让车原地站住。

2.看你波形的形状，为什么红的跟黄的是反向的？
3.角度波形没有过冲，角速度没有反冲，融合后的黄线看样子还是挺平滑的。

硬件滤波我没用过，其中的奥妙我也没体会过，能帮你有限了。看看这贴能不能引来吉他手的注意吧，呵呵。

作者: 莫忆 时间: 2012-5-23 22:38

zl6977 发表于 2012-5-23 13:32
1.“最好的也就站立1分钟然后就不行了。”加了速度控制站一分钟还是只用直立控制就站一分钟？最好不要一 ...

一直都没加速度闭环波形反向是因为我们放大器接的方向端就接了一个所以极性是反的是对的没问题的是不是不用调到直立站很久就可以加速度闭环调节？

作者: zl6977 时间: 2012-5-26 14:30

莫忆发表于 2012-5-23 22:38
一直都没加速度闭环波形反向是因为我们放大器接的方向端就接了一个所以极性是反的是对的没问题的是 ...

嗯，不用的，只要能立着跑个5~6m才倒下基本就够用了

作者: 斩恨 时间: 2012-5-27 22:14
不加闭环，还不是想立多久就立多久。

作者: 狂徒 时间: 2012-5-27 22:19
完全可以

作者: 莫忆 时间: 2012-5-27 22:56

狂徒发表于 2012-5-27 22:19
完全可以

请问那个我们用的硬件滤波出来的波形非常好但是温漂问题非常严重就是只能站立几秒就飘了慢慢变大的中间值导致我们根本不可能在一个地方站立很久求高手指教

作者: 狂徒 时间: 2012-5-27 23:17
据说不可以用硬件滤波吧，不过波形好的话角度闭环那加个I参数就可以直立不动了，你试试吧，建议你还是软件滤波

作者: wscjun 时间: 2012-5-28 09:10
可以的注意好好调节重心的位置个人认为没有必要纠结加入速度环就是了干嘛不加呢

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