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标题: 关于电磁直立的问题 [打印本页]

作者: 艾玛 时间: 2012-3-22 21:58
标题: 关于电磁直立的问题
最近在调直立的车子，试了很多次，都是车子直接扑倒到地上。。。如果用手稍微扶持一下，车身会有明显的抖动，想请教大家如何调节，总是感觉车的上半身太重了，电机的速度赶不上摔倒的速度

作者: wuchao1235 时间: 2012-3-22 23:05
咋跟我们一样勒。纠结了好久了，现在都还没解决、、、求高人指教

作者: linping9656 时间: 2012-3-23 13:06
呵呵你是按照清华的做的吗？滤波做好没？

作者: 艾玛 时间: 2012-3-25 13:47

linping9656 发表于 2012-3-23 13:06
呵呵你是按照清华的做的吗？滤波做好没？

不是按照清华的做的，滤波用的是卡尔曼滤波，通过虚拟示波器观测已经能得到比较光滑的倾角，但是当电机在正反转之间切换的过程中能明显看到车子在抖动。而且车子很容易就倒了，感觉电机的力度根本没法让车子正回来

作者: linping9656 时间: 2012-3-25 14:01

艾玛发表于 2012-3-25 13:47
不是按照清华的做的，滤波用的是卡尔曼滤波，通过虚拟示波器观测已经能得到比较光滑的倾角，但是当电机在 ...

嗯，我的已近立起来了，不容易倒下，就是调节范围比较大，感觉不是很稳定。但是电机力度足以立起来了。滤波是按照清华做的

作者: Solemn胜威 时间: 2012-3-25 14:12

linping9656 发表于 2012-3-25 14:01
嗯，我的已近立起来了，不容易倒下，就是调节范围比较大，感觉不是很稳定。但是电机力度足以立起来了。滤 ...

电路是完全按照清华的做的啊？

作者: 艾玛 时间: 2012-3-25 14:15

linping9656 发表于 2012-3-25 14:01
嗯，我的已近立起来了，不容易倒下，就是调节范围比较大，感觉不是很稳定。但是电机力度足以立起来了。滤 ...

“调节范围比较大”是啥子意思？你是通过PID算法调节电机驱动的PWM的占空比吗? 能不能发一小段程序过来或者说说调节直立的关键处

作者: GTR1113 时间: 2012-4-21 11:21

linping9656 发表于 2012-3-25 14:01
嗯，我的已近立起来了，不容易倒下，就是调节范围比较大，感觉不是很稳定。但是电机力度足以立起来了。滤 ...

你的能立起来了，有没有加入编码器？？？不加编码器直接调节角度比例参数和角速度比例参数能让车立起来站着不动吗？？？如果必须加入编码器，编码器用来反馈速度的，怎么才能把反馈来的速度用到直立上呢？？？

作者: linping9656 时间: 2012-4-21 12:02

GTR1113 发表于 2012-4-21 11:21
你的能立起来了，有没有加入编码器？？？不加编码器直接调节角度比例参数和角速度比例参数能让车立起来 ...

如果角度控制好的话，不加速度控制也是能立着不动一段时间的，但是抗干扰比较差

作者: linping9656 时间: 2012-4-21 12:03

艾玛发表于 2012-3-25 14:15
“调节范围比较大”是啥子意思？你是通过PID算法调节电机驱动的PWM的占空比吗? 能不能发一小段程序过来或 ...

楼主应该是滤波没做好，做好的话，摇一摇车也是不会抖得

作者: GTR1113 时间: 2012-4-21 12:43

linping9656 发表于 2012-4-21 12:02
如果角度控制好的话，不加速度控制也是能立着不动一段时间的，但是抗干扰比较差

哦，至少我明白了一个方向，谢谢，还有一个问题就是，加入速度控制怎么用来控制车直立啊？？？怎么实现的，脑子里没有一个清晰的认识

作者: linping9656 时间: 2012-4-21 16:11

GTR1113 发表于 2012-4-21 12:43
哦，至少我明白了一个方向，谢谢，还有一个问题就是，加入速度控制怎么用来控制车直立啊？？？怎么 ...

速度控制用ＰＩ，采集脉冲，控制速度在０

作者: 许四军 时间: 2012-4-21 17:40
没有加编码器进行速度反馈车子立在原地不动比较困难但是把PD参数调好车子的抗性比较好！楼主如果你的波形比较好的话，你可以试着调节下PD参数把P参数调大一些！个人拙见仅供参考

作者: GTR1113 时间: 2012-4-21 20:37

linping9656 发表于 2012-4-21 16:11
速度控制用ＰＩ，采集脉冲，控制速度在０

谢谢你的耐心回复，之前我今天也想清楚了这个事情。无论如何也谢谢了，也是给我的一个验证

作者: 艾玛 时间: 2012-4-22 17:47

许四军发表于 2012-4-21 17:40
没有加编码器进行速度反馈车子立在原地不动比较困难但是把PD参数调好车子的抗性比较好！楼主如果你的波形比 ...

恩谢谢

作者: 艾玛 时间: 2012-4-22 17:51

linping9656 发表于 2012-4-21 16:11
速度控制用ＰＩ，采集脉冲，控制速度在０

恩我看到官网上有相关的说明，但我不清楚干嘛要用I，而且I是一直累加吗，需不需要在车子站稳时将累积值清零的，还有速度控制产生的负反馈数值是直接与角度产生的数值进行线性运算吗？还是前者的值得小一些——作为辅助作用

作者: linping9656 时间: 2012-4-22 18:14

艾玛发表于 2012-4-22 17:51
恩我看到官网上有相关的说明，但我不清楚干嘛要用I，而且I是一直累加吗，需不需要在车子站稳时将累积值清 ...

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