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标题: 电磁车直立 [打印本页]

作者: z12c34j56 时间: 2012-3-22 23:42
标题: 电磁车直立
弄了好久车终于立起来了可以在赛道上勉强跑完速度有点慢发现滤波和车的重心的确很重要所以在滤波上可以多下点功夫我们的滤波虽然看着也不是很好但是感觉也还可以了延迟有一点点但是基本没有过冲，慢慢的调就立起来了能站立几分钟然后加了速度闭环抗性就不错了只是在赛道上走的时候过长直道的时候会出现小停顿，有大神说是静止没调好，但是自己又重新调过静止，还是一样，大神们帮忙解决一下啊，你们要小车走是设定了一个速度值吗还是还加了一个起始的角度值，求解啊

作者: 1111玩儿 时间: 2012-3-23 08:43
请问下楼主角度滞后是因为什么原因？直立控制中P,I取值大概是多少？

作者: z12c34j56 时间: 2012-3-23 11:03
标题: 电磁车直立

1111玩儿发表于 2012-3-23 08:43
请问下楼主角度滞后是因为什么原因？直立控制中P,I取值大概是多少？

角度滞后可以通过滤波程序慢慢校正的，只是需要多花点时间，多花点精力在里面调，P和I的值每个人的情况都不一样，官方的教程是先调I值，然后再调p，你可以试试，加油了

作者: dlzhouyuan 时间: 2012-3-29 21:00
求教lz速度闭环啊，我就是不会啊不会……用官方的好像没任何效果

作者: chiyan 时间: 2012-3-29 21:03
停顿时不是因为角度的问题啊？

作者: csycaiyan 时间: 2012-3-30 21:23
问一下速度PI控制是做的？参考官网给的吗？？？

作者: z12c34j56 时间: 2012-3-31 00:10
参考官网的也有效果

作者: 玩ㄝ★卟恭 时间: 2012-3-31 21:14
楼主很厉害啊没加速度闭环就能立几分种我想问一下我的车加了速度闭环后会前后剧烈移动最后失控倒下麻烦问一下是怎么回事啊

作者: z12c34j56 时间: 2012-3-31 23:49
超调了吧应该是PI 参数大了如果没加速度闭环可以直立那么加上之后是可以取得好效果的多花点时间调参数

作者: 会会1314 时间: 2012-4-3 20:52
LZ厉害啊我们的现在利不起来啊伤心啊在中心位置抖得特别厉害老往一个地方跑是怎么回事啊求指点啊

作者: wx837078933 时间: 2012-5-21 20:41
请问下，我们现在的车不加速度闭环会像两面加速运行，下一步要加速度闭环，但是关于测速这块产生了疑问，有两个光电编码器，需要测两个电机的正反转吗？还是只需要测正转就行？

作者: z12c34j56 时间: 2012-5-22 11:12

wx837078933 发表于 2012-5-21 20:41
请问下，我们现在的车不加速度闭环会像两面加速运行，下一步要加速度闭环，但是关于测速这块产生了疑问，有 ...

测的是只有正的，但是你可以判断是正转还是反转的，你可以参考一下官方的方案，很清楚

作者: 风少 时间: 2012-5-24 11:05

会会1314 发表于 2012-4-3 20:52
LZ厉害啊我们的现在利不起来啊伤心啊在中心位置抖得特别厉害老往一个地方跑是怎么回事啊求指点啊

请问朋友，你现在只调直立控制能站起来了吗？我的和你问题差不多，也是在中心抖得很厉害，那个PD到底怎么调啊，P比D大好多倍吗？求指教

作者: jusson 时间: 2012-5-24 14:28
mini绝对式编码器测速&转向非常方便，可以考虑下，淘宝上有卖

作者: z12c34j56 时间: 2012-5-24 23:23

dlzhouyuan 发表于 2012-3-29 21:00
求教lz速度闭环啊，我就是不会啊不会……用官方的好像没任何效果

只要你极性是对的，测速也是对的，那么按照官方的方法就会有效果的，慢慢的一步步来，不要急

作者: z12c34j56 时间: 2012-5-24 23:24

chiyan 发表于 2012-3-29 21:03
停顿时不是因为角度的问题啊？

我们也正在各种尝试啊目前还不知道怎么办

作者: z12c34j56 时间: 2012-5-24 23:25

1111玩儿发表于 2012-3-23 08:43
请问下楼主角度滞后是因为什么原因？直立控制中P,I取值大概是多少？

角度滞后可能是滤波没调好吧，pi参数每辆车的情况都不一样，都是在调整过程中看现象，积累经验的

作者: 张景张景 时间: 2012-6-19 11:32

玩ㄝ★卟恭发表于 2012-3-31 21:14
楼主很厉害啊没加速度闭环就能立几分种我想问一下我的车加了速度闭环后会前后剧烈移动最后失控倒下 ...

我们加了速度闭环之后，小车抖动的很厉害。。。。。这个问题有人有有人没有。。。请问同学怎么解决的。。。可能是哪些方面的问题。。求教了

作者: □借ωο①生 时间: 2012-6-19 12:49
楼主帮忙看看呗...谢啦
请问楼主，在中心平衡位置时车就停了不再采样取值了这是为什么？？？

作者: z12c34j56 时间: 2012-6-19 22:05

□借ωο①生发表于 2012-6-19 12:49
楼主帮忙看看呗...谢啦
请问楼主，在中心平衡位置时车就停了不再采样取值了这是为什么？？？

不应该啊应该是实时的啊你再好好检查一下你的程序角度的调整是不间断的每5ms一次

作者: □借ωο①生 时间: 2012-6-20 11:09

z12c34j56 发表于 2012-6-19 22:05
不应该啊应该是实时的啊你再好好检查一下你的程序角度的调整是不间断的每5ms一次

嘿嘿这个问题昨天解决啦发现是电机驱动的函数写的有点问题改正过来了。。。
可是现在跳参数好费劲啊在平衡位置抖动很严重感觉超调量太大啦我调小了PD参数也不好用啊能告诉我出什么问题了吗纠结呀

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