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标题: 电磁滤波 [打印本页]

作者: lixin815866 时间: 2012-3-24 18:55
标题: 电磁滤波
本帖最后由 lixin815866 于 2012-3-24 19:04 编辑

谁来帮我指点一下分析一下，红色Z轴，黄色陀螺仪，绿色角度值，蓝色（角速度），我用的卡尔曼，参数不怎么会调

static const float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.8, dt=0.5; 前面那三个数谁知道怎么调啊，我的加速度传感器零点位置1700，陀螺仪是0，陀螺仪放大了9.1倍，求高手低手反正是会的给指点指点。

献给那些为人民服务的人们。

作者: lixin815866 时间: 2012-3-24 19:06
图片前面那段断开的是扫描的

作者: 吉他手 时间: 2012-3-24 19:09
其实每个人都是天才，只要他知道自己要做什么。
所以，你最好首先知道自己究竟需要调试出什么样的波形，这一点可以看看别人调试的波形或者参考设计方案中的波形进行了解。
剩下的，就只剩下三个参数了。如果你理解的它们的含义，则比较容易。即使不理解，自己通过试凑的方式，通过改动一下这些参数的大小，观察它们对于波形的影响，试凑几次也就可以了。
多相信自己，别没有信心。剩下的，就不多说了。。。。。。。

作者: lixin815866 时间: 2012-3-24 19:19

吉他手发表于 2012-3-24 19:09
其实每个人都是天才，只要他知道自己要做什么。
所以，你最好首先知道自己究竟需要调试出什么样的波形，这 ...

但是陀螺仪的值很不正常啊按理来说陀螺仪数值应该很这个图形那个样子的，但是就是出不来啊

作者: 吉他手 时间: 2012-3-24 19:21

lixin815866 发表于 2012-3-24 19:19
但是陀螺仪的值很不正常啊按理来说陀螺仪数值应该很这个图形那个样子的，但是就是出不来啊

这就对了嘛。你已经注意到了问题所在。仔细看一下你的陀螺仪模块的电路与设计指南中的是否一致？就可以明白问题所在了。

作者: LJG 时间: 2012-3-24 20:15
老师果然已经把电磁车弄得很清楚啦，佩服

作者: liuhongran89 时间: 2012-3-25 02:10

吉他手发表于 2012-3-24 19:21
这就对了嘛。你已经注意到了问题所在。仔细看一下你的陀螺仪模块的电路与设计指南中的是否一致？就可以明 ...

用的是串口反馈回来的数据，然后用串口猎人去看，陀螺仪是这个，人家别人的却是滤波后的，纠结哇，不知道该怎么进行到下一部，瓶颈了……

作者: turf456 时间: 2012-3-25 11:43

liuhongran89 发表于 2012-3-25 02:10
用的是串口反馈回来的数据，然后用串口猎人去看，陀螺仪是这个，人家别人的却是滤波后的，纠结哇，不知道 ...

我用的是太阳石的那个算法。和你那个不太一样。

作者: chillms91 时间: 2012-3-25 16:51
参考官方的波形调节

作者: liuhongran89 时间: 2012-3-25 17:23
我也用太阳石的算法了，可是可是……不行，后来按照官网的那个来了……

作者: jxndlym 时间: 2012-3-25 18:48

liuhongran89 发表于 2012-3-25 17:23
我也用太阳石的算法了，可是可是……不行，后来按照官网的那个来了……

后来按照官网的算法效果怎样？

作者: liuhongran89 时间: 2012-3-25 21:50
你看前面的那个图，黄色的ＥＮＣ陀螺仪，不是类似正弦波的那种脉冲波哇

作者: quzhanguang 时间: 2012-3-27 00:45

lixin815866 发表于 2012-3-24 19:19
但是陀螺仪的值很不正常啊按理来说陀螺仪数值应该很这个图形那个样子的，但是就是出不来啊

注意看官方的是倒在一边（静止一会儿）再倒向另一边，不是拿在手上来回晃的。所以波形不一样。

作者: 夏罗 时间: 2012-3-27 09:58

turf456 发表于 2012-3-25 11:43
我用的是太阳石的那个算法。和你那个不太一样。

凤姐用的太阳石的模块？立起来了吧....

作者: turf456 时间: 2012-3-30 13:54

夏罗发表于 2012-3-27 09:58
凤姐用的太阳石的模块？立起来了吧....

没用

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