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标题: 再谈官网方案。。。。 [打印本页]

作者: zhu_xuekui 时间: 2012-3-25 04:30
标题: 再谈官网方案。。。。
花了一天多的时间，将官网的方案模仿了一遍，但效果不佳。。。
   尤其是滤波那一块，我本人用的是卡尔曼。出来波形太陡了。。。
         时序很重要。。。不好把握啊。。。。速度控制官网好像用了2种方法。。。
               大家可以讨论讨论。
                              谢谢。。。

作者: yaqin04551 时间: 2012-3-25 04:33
哪两种啊，可否指导一下，谢谢了

作者: zhu_xuekui 时间: 2012-3-25 04:40
给力啊。。。现在还不睡。。。。和呵呵呵呵呵呵

作者: yaqin04551 时间: 2012-3-25 05:57

zhu_xuekui 发表于 2012-3-25 04:40
给力啊。。。现在还不睡。。。。和呵呵呵呵呵呵

必须啊，刚忙完，呵呵呵……下周三校内赛了，得赶工啊……

作者: dright_chao 时间: 2012-3-25 09:39
2种方法？请LZ明示。。。

作者: wuqt 时间: 2012-3-25 09:44
新方案太强悍了，特别是控速那块，有点看不懂了。。。

作者: zhu_xuekui 时间: 2012-3-25 10:54
一种是速度pi，d好像没用上。。
第二种，角度和速度融合控速。。。。

作者: wo520 时间: 2012-3-25 13:06
大家讨论刘亦菲吧！这个话题比较有吸引力！！！

作者: chillms91 时间: 2012-3-25 16:49
两种？求解释

作者: chillms91 时间: 2012-3-25 16:52

zhu_xuekui 发表于 2012-3-25 10:54
一种是速度pi，d好像没用上。。
第二种，角度和速度融合控速。。。。

角度和速度融合控诉，，跟最近想的差不多不过还没有细细体会难道官方的方案中已经给出了

作者: 小金刚 时间: 2012-3-25 19:39

yaqin04551 发表于 2012-3-25 05:57
必须啊，刚忙完，呵呵呵……下周三校内赛了，得赶工啊……

哥们能加个qq吗？

作者: 刘世林 时间: 2012-3-26 10:27

yaqin04551 发表于 2012-3-25 04:33
哪两种啊，可否指导一下，谢谢了

啊？都开始通宵了，不至于吧！！！你们也太强了把！！！

作者: LJG 时间: 2012-3-26 19:49

yaqin04551 发表于 2012-3-25 05:57
必须啊，刚忙完，呵呵呵……下周三校内赛了，得赶工啊……

问一下，你们现在调车还是用的官方的方案吗？速度闭环也是吗？

作者: younglusheng 时间: 2012-3-27 20:12
官方的方案有点问题啊！！！

作者: lixin815866 时间: 2012-3-27 20:49
楼主你卡尔曼那三个参数static const float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.8是怎么调节的啊？是不是直接调节这三个数据在通过调节PD就可以站立起来了

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