智能车制作

标题: 这里是不是用static来计数了？不能领悟啊 [打印本页]

作者: 前行者cross 时间: 2012-3-26 19:48
标题: 这里是不是用static来计数了？不能领悟啊
void Motor_Regler(void)
{

  volatile float power_value = 0.0,error_value = 0.0,gyro_value = 0.0;

  static unsigned char FB_Flag = 0,Front_Count = 0,Behind_Count = 0; //???这我想不灵清啊，static后面会用来计数的？
  error_value = QingJiao/57.3;  //用弧度制
  gyro_value  = Gyro_Data;
  ////倾角检测
// OutData[3]=error_value;

  Integral += error_value;
  Different = Error1_Old - Error2_Old;
  Error2_Old = Error1_Old;

  Error1_Old = error_value;
// OutData[0] = (float)D_Value*Different;
  power_value =  fabs((float)P_Value*error_value + (float)I_Value*Integral + (float)D_Value*Different);//PID

  OutData[3]=power_value;

  if(power_value < -ADJ_Value) power_value = -ADJ_Value;
  if(power_value > ADJ_Value) power_value = ADJ_Value;
  //power_value=0.3*power_value*power_value+Min_Power;
if(error_value>0)    //正向倾角判断正向调节角度 0~Pi/12.0
{

  Front_Count = 0;
  Behind_Count++;
if(5==Behind_Count)                   //连续5次检测为正向倾角时标志位置位，
  {
Behind_Count = 0;
FB_Flag = 8;
  }
这段程序我想不明白，他在函数中定义static变量FB_Flag = 0,Front_Count = 0,Behind_Count = 0;后面却用来计数？难道static可以多次赋值？求高手解释，谢过！！

作者: 前行者cross 时间: 2012-3-27 12:11
dingqi,zijiding

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)