智能车制作

标题: 电磁车闭环之编码器方向判断的问题 [打印本页]

作者: wuqt 时间: 2012-3-27 19:51
标题: 电磁车闭环之编码器方向判断的问题
前天看了一下V2.0版本的官方方案，较V1.0 在两边光码盘输出的位置那不进行编码器方向的判断了。如果这样的话加上速度闭环后当车往后走的时候控制不就完全错了，车立马就倒了。就算车只往前走，但是在设置速度为0时，难免车轮会往后转的，这显然不进行方向判断是不行的。大家是否都有这个疑问呐？一起探讨一下吧！

作者: 涛涛 时间: 2012-3-27 20:21
求同‘！

作者: wuqt 时间: 2012-3-28 10:09
顶啊！别沉，这个问题很严峻的啊！

作者: 吉他手 时间: 2012-3-28 11:12

wuqt 发表于 2012-3-28 10:09
顶啊！别沉，这个问题很严峻的啊！

你是否看错了？
在参考方案中明明表明了对于码盘的方向极性判断，见下图！
[attach]21473[/attach]

作者: wuqt 时间: 2012-3-28 12:24

吉他手发表于 2012-3-28 11:12
你是否看错了？
在参考方案中明明表明了对于码盘的方向极性判断，见下图！

但是这种方法似乎不太保险啊，有时电机总输出给的是负电压，但车由于惯性会继续往前，这时候就会发生错误了～。V1.0版的那有根据编码器前后转的两路输出脉冲相位不同来判断方向的,但是在DSC工程文件（V1.0）里没找到这段程序（只找到这个#define MOTOR_LEFT_SPEED_POSITIVE (g_nLeftMotorOut > 0)
#define MOTOR_RIGHT_SPEED_POSITIVE (g_nRightMotorOut > 0),不知道什么意思??），自己写也找不好办法，真头疼。。。

作者: 吉他手 时间: 2012-3-28 16:41

wuqt 发表于 2012-3-28 12:24
但是这种方法似乎不太保险啊，有时电机总输出给的是负电压，但车由于惯性会继续往前，这时候就会发生错误 ...

实际上，在1.0还是2.0中，都是使用的相同的方法的。就是参考方案所给出的方法。所以你在第一版的DSC工程中也找不到相关的使用相位判断电机方向的代码。由于使用相位判断需要单片机具有额外的端口和内部的电路模块。有的单片机存在，可以直接使用。DSC8013中没有，所以就简化了。
如果你的单片机存在这种电路，则可以使用的。

你的担心，由于车模本身的惯性引起的误差的确存在，但是由于在竞速过程中，速度是单一的，而且很大，所以不会出现问题。这一点也是通过实际应用验证过的。

所以你的担心是正确的，但过虑了。。。。

作者: wuqt 时间: 2012-3-28 17:44

吉他手发表于 2012-3-28 16:41
实际上，在1.0还是2.0中，都是使用的相同的方法的。就是参考方案所给出的方法。所以你在第一版的DSC工程中 ...

老师的一番话，消去了学生心中的忧虑。Come on now!

作者: zl6977 时间: 2012-3-28 23:13
靠谱。反正测的都是电机的转速，不是车轮的转速。

作者: verm 时间: 2013-4-5 10:35

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)