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标题: 卡尔曼滤波 [打印本页]

作者: SC电磁 时间: 2012-3-28 13:48
标题: 卡尔曼滤波
[attach]21478[/attach]大侠们，帮忙看看我的卡尔曼滤波行不行啊？？

float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.0001,dt=0.004; //dt的取值为kalman滤波器采样时间;

作者: tongyonghua123 时间: 2012-3-28 13:53
还行啊。。。

作者: SC电磁 时间: 2012-3-28 13:59
但一加入角度控制比例参数太小车子不动，加到0.2车子就开始抖，怎么解决啊？恳求大仙下凡帮忙解决啊？

作者: shenzhigang 时间: 2012-3-28 14:29
权值不合适吧

作者: SC电磁 时间: 2012-3-28 15:51
哦，望大侠指点，什么权值啊？

作者: 吉他手 时间: 2012-3-28 16:49

SC电磁发表于 2012-3-28 13:59
但一加入角度控制比例参数太小车子不动，加到0.2车子就开始抖，怎么解决啊？恳求大仙下凡帮忙解决啊？

在角度控制中，需要两个反馈控制，一个是角度反馈，一个是加速度反馈。角度让车模站起来，但是车模开始抖动。角加速度反馈，可以消除抖动，保证车模的稳定。
详细的调试过程，你可以看看竞赛组委会给出的调试指南中的视频。每个过程都有详细的演示。

作者: excellentlizhen 时间: 2012-3-28 19:12

作者: linping9656 时间: 2012-4-21 17:26
卡尔曼滤波是怎么做的啊？有没有资料，我也滤一下波

作者: muyimufeng 时间: 2012-4-22 11:40
卡尔曼滤波滞后了，怎么解决啊

作者: linping9656 时间: 2012-4-22 16:15
对啊怎么解决滞后啊？

作者: yssdsz 时间: 2012-4-30 22:05

吉他手发表于 2012-3-28 16:49
在角度控制中，需要两个反馈控制，一个是角度反馈，一个是加速度反馈。角度让车模站起来，但是车模开始抖 ...

老师，角度的P值过大是让车模震动吧？大幅度的，低频率的，不是“抖动”吧？

作者: 吉他手 时间: 2012-5-1 20:30

yssdsz 发表于 2012-4-30 22:05
老师，角度的P值过大是让车模震动吧？大幅度的，低频率的，不是“抖动”吧？

你的理解是正确的。
具体的车模表现可以参照车模参数整定教学视频。
http://v.youku.com/v_show/id_XMzUzMzE1MDI4.html

作者: 自由的飞 时间: 2012-5-1 23:00

吉他手发表于 2012-5-1 20:30
你的理解是正确的。
具体的车模表现可以参照车模参数整定教学视频。
http://v.youku.com/v_show/id_XMz ...

请问老师：陀螺仪积分输出滞后于加速度计的输出，该怎么办？要降低Tg的值？

作者: VLEA 时间: 2012-5-2 14:30

作者: 吉他手 时间: 2012-5-2 19:23

自由的飞发表于 2012-5-1 23:00
请问老师：陀螺仪积分输出滞后于加速度计的输出，该怎么办？要降低Tg的值？

陀螺仪积分如果滞后于加速度计的数值，可以通过增加陀螺仪的比例来提高跟踪的速度。
不要通过降低Tg来提高跟踪的速度。

作者: SC电磁 时间: 2012-5-2 22:51
增加dt

作者: dright_chao 时间: 2012-5-8 23:16

吉他手发表于 2012-5-2 19:23
陀螺仪积分如果滞后于加速度计的数值，可以通过增加陀螺仪的比例来提高跟踪的速度。
不要通过降低Tg来提 ...

请教老师：Tg参数的范围是不是与硬件加速度计型号也有关？

作者: 吉他手 时间: 2012-5-9 00:12

dright_chao 发表于 2012-5-8 23:16
请教老师：Tg参数的范围是不是与硬件加速度计型号也有关？

Tg 只是用来设定加速度补偿的时间常数。理论上讲它将确定了最终输出角度中，对于加速度中的干扰信号滤波的最低频率值。应该与加速度计的型号没有关系。

作者: panshaosong 时间: 2012-5-9 14:42

作者: 蒹葭之尹 时间: 2012-5-10 17:34
我们以前也是用的卡尔曼滤波，后面改用官方的，可以调节哈陀螺仪的比例参数试试！！！

作者: 蒹葭之尹 时间: 2012-5-11 17:20
我们以前用的也是卡尔曼滤波，后面该用官方的，滤出来的效果都差不多的，滞后可是尝试调一下陀螺仪的比例参数！

作者: 杀手王旭 时间: 2013-1-20 12:02

yssdsz 发表于 2012-4-30 22:05
老师，角度的P值过大是让车模震动吧？大幅度的，低频率的，不是“抖动”吧？

车子在平衡位置不断抖动，是什么原因，不是震动

作者: yssdsz 时间: 2013-1-21 11:44

杀手王旭发表于 2013-1-20 12:02
车子在平衡位置不断抖动，是什么原因，不是震动

建议先查滤波是否有问题，然后按照参考方案里说的，调比例参数和微分参数

作者: 杀手王旭 时间: 2013-1-21 12:57

yssdsz 发表于 2013-1-21 11:44
建议先查滤波是否有问题，然后按照参考方案里说的，调比例参数和微分参数

陀螺仪的波一直过冲，虑后的波一直是滞后的，怎么也调不好

作者: yssdsz 时间: 2013-1-22 15:10

杀手王旭发表于 2013-1-21 12:57
陀螺仪的波一直过冲，虑后的波一直是滞后的，怎么也调不好

那就先把过冲解决了吧。。。可以去一个电容，或者直接取陀螺仪输出不放大，或者就换成参考方案的电路吧。。。建议最后一种

作者: 杀手王旭 时间: 2013-1-22 15:12

yssdsz 发表于 2013-1-22 15:10
那就先把过冲解决了吧。。。可以去一个电容，或者直接取陀螺仪输出不放大，或者就换成参考方案的电路吧。 ...

现在已经解决了，还是卡尔曼

作者: hellowordl 时间: 2016-5-4 16:33

杀手王旭发表于 2013-1-22 15:12
现在已经解决了，还是卡尔曼

时间过去的有些久了,但是还是希望能解答下如何解决的呢?我们遇到了相同的问题

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