智能车制作

标题: PID [打印本页]

作者: 龙游天下明 时间: 2012-3-28 18:29
标题: PID
请问以下PID程序哪出错了，我找不出。
#include <hidef.h>
#include<  MATH.H>    /* common defines and macros */
#include <MC9S12XS128.h>    /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"
float Kp;          //PID 调节的比例常数
float Ti;          //PID 调节的积分常数
float T;             //采样周期
float Td;          //PID 调节的微分时间常数
float a1;
float a2;
float a3;
float ek=0;          //偏差 e[k]
float ek1=0;          //偏差 e[k-1]
float ek2=0;          //偏差 e[k-2]
float uk;          //u[k]
float uk1;          //对 uk 四舍五入求整
int adjust;          //最终输出的调整量
int t2=0;
float gabs(float t)
{
   if(t<0)
   {
   t=0-t;
   }
   return t;
}

int pid(int t1)  //增量式pid
{
   a1=Kp*(1+T/Ti+Td/T);
   a1=-Kp*(1+2*Td/T);
   a2=Kp*Td/T;
   // Ki=KpT/Ti=0.8，微分系数 Kd=KpTd/T=0.8,Td=0.0002,根据实验调得的结果确定这些参数
   ek=t1-t2;
   t2=t1;

   if(gabs(ek)>=0&&gabs(ek)<=1) //误差的阀值左右水平传感器小于一定值不做 PID 调整，避免误差较小时频繁调节引起震荡。ee 的值可自己设
   {
      adjust=0;
   }

   else  if(gabs(ek)>=2&&gabs(ek)<=5)
   {

      Kp=0.4;
      Ti=0.1;
      T=0.2;
      Td=1;
   }
   else
   {
      Kp=0.8;
      Ti=0.9;
      T=0.5;
      Td=0.1;
   }
   uk=a1*ek+a1*ek1+a2*ek2;
   ek2=ek1;
   ek1=ek;
   uk1=(int)uk;
   if(uk>0)
   {
      if(uk-uk1>=0.5)
      {
         uk1=uk1+1;
      }
   }
   else  if(uk<0)
   {
      if(uk1-uk>=0.5)
      {
         uk1=uk1-1;
      }
   }

   adjust=uk1;

return adjust;
}

作者: klain 时间: 2012-3-28 20:38
提示什么错误？

作者: klain 时间: 2012-3-28 21:04
想请教一个问题，如果采样周期是固定的，那例如直接调积分参数KI跟调积分时间TI 有什么区别吗？是调整上方便？

作者: 龙游天下明 时间: 2012-3-29 21:25

klain 发表于 2012-3-28 20:38
提示什么错误？

提示错误如下（截图）：
在附件里。

作者: 龙游天下明 时间: 2012-3-29 21:29

klain 发表于 2012-3-28 21:04
想请教一个问题，如果采样周期是固定的，那例如直接调积分参数KI跟调积分时间TI 有什么区别吗？是调整 ...

我个人觉得没什么区别，但是KI和采样周期T也有关，调节TI应该更好点吧！

作者: klain 时间: 2012-3-30 21:56

龙游天下明发表于 2012-3-29 21:29
我个人觉得没什么区别，但是KI和采样周期T也有关，调节TI应该更好点吧！

一般采样周期是固定的，光编码都是测上一周期电机的速度的~~ 你们有变换周期采样么？要是采样周期固定，直接调参数，不调时间，应该更直接一点~~对了，想问一下，你们怎么调节参数的？“微分系数 Kd=KpTd/T=0.8,Td=0.0002,根据实验调得的结果确定这些参数 ” 可以给点意见么···

作者: klain 时间: 2012-3-30 22:06
你把float改成double试试~~

作者: 龙游天下明 时间: 2012-3-30 22:17

klain 发表于 2012-3-30 21:56
一般采样周期是固定的，光编码都是测上一周期电机的速度的~~ 你们有变换周期采样么？要是采样周期固定 ...

我们采样周期不变，不过调参我也不懂，这也是请教别人的，现在不在实验室了。

作者: 龙游天下明 时间: 2012-3-30 22:22

klain 发表于 2012-3-30 22:06
你把float改成double试试~~

改成double型也是一样的结果，还是不行。

作者: klain 时间: 2012-3-30 22:40

龙游天下明发表于 2012-3-30 22:22
改成double型也是一样的结果，还是不行。

那我建议把那些参数变量，还有误差变量之类的放在一个结构体里面，~~这样引用起来也方便很多···看看会不会再有错误 ·我查了那个错误提示，大部分人说是没有浮点运算的配置设置····我也不是很懂

作者: klain 时间: 2012-3-30 22:42

龙游天下明发表于 2012-3-30 22:17
我们采样周期不变，不过调参我也不懂，这也是请教别人的，现在不在实验室了。

那可以问问帮你调的那个人么···我想知道你们一些思路，因为调参数很繁琐，我想简单点调···主要是可观测效果的调节···用到哪些东西？谢谢交流

作者: 龙游天下明 时间: 2012-3-31 22:36

klain 发表于 2012-3-30 22:42
那可以问问帮你调的那个人么···我想知道你们一些思路，因为调参数很繁琐，我想简单点调···主要是可 ...

不好意思，他不在学校了，他是研究生，上学期见他的，这学期我都没见过他了，不知道忙什么。其实我们也很想请他帮忙的，但是没找到他。以后多多交流！

作者: 龙游天下明 时间: 2012-3-31 22:39

klain 发表于 2012-3-30 22:40
那我建议把那些参数变量，还有误差变量之类的放在一个结构体里面，~~这样引用起来也方便很多···看看 ...

多谢了！今天别人告诉我在建工程时没设置成包含浮点型数据，改过之后没有这个问题了。

作者: klain 时间: 2012-4-3 13:40

龙游天下明发表于 2012-3-31 22:39
多谢了！今天别人告诉我在建工程时没设置成包含浮点型数据，改过之后没有这个问题了。

哦哦~~对于参数，你们车性能变化下··参数就改变了···你们现在还有进行调节么···可观测效果在上位机显示？？

作者: 龙游天下明 时间: 2012-4-3 16:37

klain 发表于 2012-4-3 13:40
哦哦~~对于参数，你们车性能变化下··参数就改变了···你们现在还有进行调节么···可观测效果在上位 ...

在调节，我们没有用上位机，我也不懂上位机，现在只求能平稳跑一下了。你们的如何？

作者: klain 时间: 2012-4-4 19:35

龙游天下明发表于 2012-4-3 16:37
在调节，我们没有用上位机，我也不懂上位机，现在只求能平稳跑一下了。你们的如何？

我们的还没跑起来~~
想着先把基本的做好~~好让调节的时候方便点···

作者: cqhb小麦 时间: 2013-1-20 21:47
上传一个资料，，

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