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标题: 小车静止直立 [打印本页]

作者: 玩ㄝ★卟恭 时间: 2012-3-31 19:39
标题: 小车静止直立
麻烦问一下各位大神为什么我的车加了速度闭环之后没有太大的效果还是向一个方向加速提高速度闭环的P D值车反而会向一个方向加速倒下

作者: wo520 时间: 2012-3-31 20:46
速度闭环是PI 吧？

作者: 玩ㄝ★卟恭 时间: 2012-3-31 20:58

wo520 发表于 2012-3-31 20:46
速度闭环是PI 吧？

这得看怎么理解 PI也对你的车跑的怎么样我的车加速度闭环后前后移动很快并且左右摇摆最终倒下请问是怎么回事呢

作者: wo520 时间: 2012-4-1 11:13

玩ㄝ★卟恭发表于 2012-3-31 20:58
这得看怎么理解 PI也对你的车跑的怎么样我的车加速度闭环后前后移动很快并且左右摇摆最终倒下请 ...

呵呵！我车闭环是加上了！但是速度很慢！！给太快了也会倒！！勉强能跑完一圈吧！！

作者: zl6977 时间: 2012-4-2 17:51

wo520 发表于 2012-4-1 11:13
呵呵！我车闭环是加上了！但是速度很慢！！给太快了也会倒！！勉强能跑完一圈吧！！

咱俩的情况挺像的啊。。

作者: linping9656 时间: 2012-4-3 10:48
我现在也是在纠结这个问题啊。但是基本不倒啊。在不平坦的地面跑不倒，就是控制不了速度

作者: 云端暮雪 时间: 2012-4-3 19:10

wo520 发表于 2012-4-1 11:13
呵呵！我车闭环是加上了！但是速度很慢！！给太快了也会倒！！勉强能跑完一圈吧！！

刷帖成果显著吗？勋章啊！
楼主不加速度环的情况下是个什么情况，应该要调到基本也能站住才好，或者虽然往一个方向加速，但加速度很小。

作者: wo520 时间: 2012-4-3 19:21

云端暮雪发表于 2012-4-3 19:10
刷帖成果显著吗？勋章啊！
楼主不加速度环的情况下是个什么情况，应该要调到基本也能站住才好，或者虽然 ...

不加闭环，如果零点调的好，机械结构重心做的好的话，能在1到2cm内摆动的！！如果重心没做好，会向一个方向缓慢加速，但不会倒的很快！！能走很远的！！

作者: lixin815866 时间: 2012-4-3 19:36

wo520 发表于 2012-4-3 19:21
不加闭环，如果零点调的好，机械结构重心做的好的话，能在1到2cm内摆动的！！如果重心没做好，会向一个方 ...

我的车现在可以站起来跑3.4秒，一直抖，然后往一个方向跑了直到倒下，这个时候可以加速度闭环吗

作者: wo520 时间: 2012-4-3 19:52

lixin815866 发表于 2012-4-3 19:36
我的车现在可以站起来跑3.4秒，一直抖，然后往一个方向跑了直到倒下，这个时候可以加速度闭环吗

先把直立做好！！不然到后面问题越来越多！！都是过来人！！你懂的！

作者: lixin815866 时间: 2012-4-3 19:54

wo520 发表于 2012-4-3 19:52
先把直立做好！！不然到后面问题越来越多！！都是过来人！！你懂的！

是啊，所以现在这不是老是抖，我都不知道哪里出了毛病？你当初怎么解决我这样的状况的呢？

作者: wo520 时间: 2012-4-3 19:57

lixin815866 发表于 2012-4-3 19:54
是啊，所以现在这不是老是抖，我都不知道哪里出了毛病？你当初怎么解决我这样的状况的呢？

我当初问题可多了！！硬件也有，软件也有！！什么中断时间啊！还有滤波啊！还有参数调大了啊！一大堆的！！需要一个一个排查！！

作者: lixin815866 时间: 2012-4-3 20:10

wo520 发表于 2012-4-3 19:57
我当初问题可多了！！硬件也有，软件也有！！什么中断时间啊！还有滤波啊！还有参数调大了啊！一大堆的！ ...

“给小的P车反应不过来，大了以后就震了，完全是零点附近震动特别剧烈，然后车倒下，之后就向倒的方向跑。。。”

作者: 木飞右 时间: 2012-4-9 08:17

lixin815866 发表于 2012-4-3 20:10
“给小的P车反应不过来，大了以后就震了，完全是零点附近震动特别剧烈，然后车倒下，之后就向倒的方向跑。 ...

我们也有这问题，不过找到了，是驱动的事。

作者: lixin815866 时间: 2012-4-9 11:18

木飞右发表于 2012-4-9 08:17
我们也有这问题，不过找到了，是驱动的事。

驱动？？驱动会有什么毛病啊

作者: copyli 时间: 2012-4-9 11:39
抖的话先把硬件调好吧，我们调了一个月参数一直抖。后来把车的刚性做好了，跑起来也不抖

作者: 木飞右 时间: 2012-4-9 13:10

lixin815866 发表于 2012-4-9 11:18
驱动？？驱动会有什么毛病啊

输出波型与输入的有差别，有延迟或占空比的偏差。

作者: 玩ㄝ★卟恭 时间: 2012-4-10 11:08

wo520 发表于 2012-4-3 19:21
不加闭环，如果零点调的好，机械结构重心做的好的话，能在1到2cm内摆动的！！如果重心没做好，会向一个方 ...

谢谢请教一下怎么样算机械结构重心做的好呢我的车只加角度闭环会往一个方向加速加上速度闭环会在四五厘米的范围内动而且车子的抗性、稳定性也很差？这是为什么呢

作者: 玩ㄝ★卟恭 时间: 2012-4-10 11:10

copyli 发表于 2012-4-9 11:39
抖的话先把硬件调好吧，我们调了一个月参数一直抖。后来把车的刚性做好了，跑起来也不抖

请教一下怎么样把车刚性做好呢？是不是在电机上部空处和车体处固定？

作者: copyli 时间: 2012-4-14 21:28

玩ㄝ★卟恭发表于 2012-4-10 11:10
请教一下怎么样把车刚性做好呢？是不是在电机上部空处和车体处固定？

没错，就是那个地方太软了

作者: RusonLuo 时间: 2012-4-16 22:22

wo520 发表于 2012-4-3 19:52
先把直立做好！！不然到后面问题越来越多！！都是过来人！！你懂的！

弱弱地问下，直立不加速度控制的状况怎么样才能加速度控制啊
我用的是官方的ad采集再加个微小的滤波，直立到时能直立，但是零点太不稳定了，尝试了加速度，很不稳，或者会点头，请指教指教

作者: sanzhong 时间: 2012-4-21 14:35

zl6977 发表于 2012-4-2 17:51
咱俩的情况挺像的啊。。

一样的啊，看来咱们的进度一样啊，停在这里好久了……

作者: 自由的飞 时间: 2012-4-27 15:45

木飞右发表于 2012-4-9 13:10
输出波型与输入的有差别，有延迟或占空比的偏差。

请问一下：我发现我的驱动输入与输出之间有5us的延时，且占空比差了3%，请问对车体抖动有没有影响？该如何去消除这个问题？

作者: 自由的飞 时间: 2012-4-27 15:49

copyli 发表于 2012-4-14 21:28
没错，就是那个地方太软了

请问你的小车电机上部空处和车体之间是如何固定的？我的只用了热熔胶，这样行不？但是小车有点抖

作者: 影子使者 时间: 2012-4-27 17:02

我的车子还是站不起来呀，，请问各位大神怎么调参数呀

作者: 晨景的风 时间: 2012-4-27 17:19

作者: 木飞右 时间: 2012-4-27 20:15

自由的飞发表于 2012-4-27 15:49
请问你的小车电机上部空处和车体之间是如何固定的？我的只用了热熔胶，这样行不？但是小车有点抖

用刚性比较好的板，打孔，用螺柱连接。

作者: 自由的飞 时间: 2012-4-27 20:37

木飞右发表于 2012-4-27 20:15
用刚性比较好的板，打孔，用螺柱连接。

OK， Thank you！！！

作者: 流浪花 时间: 2012-4-29 01:24
什么提高车的抗干扰能力啊，求各位高手~~~

作者: 自由的飞 时间: 2012-4-29 14:23

lixin815866 发表于 2012-4-3 19:36
我的车现在可以站起来跑3.4秒，一直抖，然后往一个方向跑了直到倒下，这个时候可以加速度闭环吗

我的小车和你的情况一模一样，也是能站立一下，大概3、4秒然后会往一个方向有略微的倾斜，然后就会倒。通常先往一个方向运动，基本直立，但速度很慢，然后就抖一下，方向就反过来，之后加速运动，不久就倒，不知你的问题有没有解决？是怎么解决的？求指导！！！

补充内容 (2012-4-29 15:22):
这个问题有没有可能是电机的输出不及时导致的，因为我发现把小车抬起来，向前倾一个角度，然后再想后倾斜，就发现电机的输出明显没跟上角度的变化

作者: 自由的飞 时间: 2012-4-29 14:31

wo520 发表于 2012-4-3 19:21
不加闭环，如果零点调的好，机械结构重心做的好的话，能在1到2cm内摆动的！！如果重心没做好，会向一个方 ...

请问楼主：我的小车就是放在垂直位置的时候，能站立大概3、4秒然后会往一个方向有略微的倾斜，然后就会倒。通常先往一个方向运动，基本直立，但速度很慢，然后就抖一下，方向就反过来，之后加速运动，不久就倒，我真是很郁闷，每次抖一下就反向，但是又调节不过来，不知该怎么解决的？
你说的小车的机械结构重心做得很好，怎样才算很好，该怎么做呢？非常感谢你的回答！！！

作者: muyimufeng 时间: 2012-4-29 19:17

玩ㄝ★卟恭发表于 2012-4-10 11:08
谢谢请教一下怎么样算机械结构重心做的好呢我的车只加角度闭环会往一个方向加速加上速度闭环会 ...

只是左右摆动？不倒吗？

作者: wo520 时间: 2012-4-29 20:48

自由的飞发表于 2012-4-29 14:31
请问楼主：我的小车就是放在垂直位置的时候，能站立大概3、4秒然后会往一个方向有略微的倾斜，然后 ...

你这加了闭环吗？没加的话，你这个不是重心问题，有可能是零点没调好，也有可能是参数没调好！！

作者: 自由的飞 时间: 2012-4-30 00:36

wo520 发表于 2012-4-29 20:48
你这加了闭环吗？没加的话，你这个不是重心问题，有可能是零点没调好，也有可能是参数没调好！！

首先非常感谢你的帮助！我没加速度闭环，零点没找准是指加速度计的零点没找准吗？我也试验了一下，有点像，把零点调了一下，确实反过来倒了，但是我感觉我的小车可调节的角度太小了，小倾一点就调节不过来，这个的原因我怀疑是：角度调节跟不上，就是我先把小车提起倾斜一定程度看角度输出有个正值，然后反倾过来之后我在看一下输出还是正值，我已经倾斜过来了，应该是个负值才对，不知道原因。
另一个比较明显的表现就是，我倾斜超过45度，要过5、6秒才会停止，请问一下这是什么原因？？再次向你道谢吧，小车调的有点伤心了，真心寻求帮助！！！

作者: wo520 时间: 2012-4-30 11:38

自由的飞发表于 2012-4-30 00:36
首先非常感谢你的帮助！我没加速度闭环，零点没找准是指加速度计的零点没找准吗？我也试验了一 ...

你这个首先先检查下滤波有没有滞后，第二，陀螺仪零点在短时间内，一般是小范围内变动的，可以看成固定值，调零点就调加速度计就够了！！细调一下会好很多的！！

作者: 自由的飞 时间: 2012-4-30 16:15
本帖最后由自由的飞于 2012-4-30 16:17 编辑

wo520 发表于 2012-4-30 11:38
你这个首先先检查下滤波有没有滞后，第二，陀螺仪零点在短时间内，一般是小范围内变动的，可以看成固定值 ...

你说的零偏的调节的影响，我重新调了一下加速度计的零点值，效果还行，但是滤波的问题没搞懂，我采用的是官方的滤波方案，应该不会之后吧，这次我又仔细调了一下，看我的一些参数：倾斜20度的样子稳定一段时间： g_fGravityAngle = 24.3245 ， g_fCarAngle = 24. 5618 ，然后我倾斜小车 -20 度时，g_fGravityAngle = - 17.6837 ， g_fCarAngle = 10. 5371 ，没反应过来，我想如果是这样的话，小车从另一侧反过来的时候，这样就导致小车反向倒得较快，你觉得这是什么原因导致？

作者: ♀→彼岸 时间: 2012-4-30 22:19

wo520 发表于 2012-4-3 19:21
不加闭环，如果零点调的好，机械结构重心做的好的话，能在1到2cm内摆动的！！如果重心没做好，会向一个方 ...

机械结构重心什么位置算是做得好？求指点！不好有什么影响

作者: Solemn胜威 时间: 2012-5-19 15:15

玩ㄝ★卟恭发表于 2012-4-10 11:08
谢谢请教一下怎么样算机械结构重心做的好呢我的车只加角度闭环会往一个方向加速加上速度闭环会 ...

请教你能否说的具体一下的呢，，，，我们的车子，站立还可以的呢，能保持静止，很稳定吧，但是速度控制不了，，，给它一个力，就往一个方向加速跑咯，怎么对它速度控制呀，超一个方向匀速的呢，，，现在我们用的是PT7口和CD4520的呢，速度测量很准的吧

作者: ohla 时间: 2012-7-1 15:29

wo520 发表于 2012-4-3 19:21
不加闭环，如果零点调的好，机械结构重心做的好的话，能在1到2cm内摆动的！！如果重心没做好，会向一个方 ...

把电池下调了重力全在那一面。这样可以么

作者: 蓝色调 时间: 2013-7-5 16:26

wo520 发表于 2012-4-30 11:38
你这个首先先检查下滤波有没有滞后，第二，陀螺仪零点在短时间内，一般是小范围内变动的，可以看成固定值 ...

陀螺仪的值是设定的还是上电自检好呢？。感觉零点好难定啊。

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