智能车制作

标题: 速度控制算法不解~！ [打印本页]

作者: zhanghuaping 时间: 2012-4-1 10:14
标题: 速度控制算法不解~！
本帖最后由 zhanghuaping 于 2012-4-1 10:16 编辑

我用这个控制算法不能实现官网视频那种效果？设速为0时，如果我单单调节P反而能使得车子来回摆动，说明P是通过控制电机来调节设定角度的，我这时怎么加D（正反都试过）都不能让他快速停下了。

而且积分的时候有时会出现问题，会积的好大啊！

不太理解这个控制算法！路过的讲讲你们的见解，深入的剖析一下！！！感激不尽！

作者: 吉他手 时间: 2012-4-1 11:37
之所以能够形成这个算法，它的来源在参考设计指南的速度控制一节中，作者费了很大的篇章试图说明它的来历。建议你先仔细的看看这块内容。如果在这儿展开说明，相对比较困难。你可以将你看的过程中的疑问在这儿提出。
此外如果你增加了速度反馈P之后能够使得车模出现来回摆动，而不再朝着一个方向加速了。那么再增加D就应该可以减少车模的速度震荡了。
防止速度反馈中的积分值过大，还是需要仔细校正角度零点值，使得即使没有速度反馈的情况下，车模就已经接近静止。这样就可以避免速度控制中的积分过大了。

作者: dright_chao 时间: 2012-4-1 12:02

吉他手发表于 2012-4-1 11:37
之所以能够形成这个算法，它的来源在参考设计指南的速度控制一节中，作者费了很大的篇章试图说明它的来历。 ...

以前调出过您说的效果，但是给速度之后跑不动，这是什么原因呢？

作者: wo520 时间: 2012-4-1 13:59
这个你还是先尝试一下，再问会比较好！！

作者: fshunj 时间: 2012-4-1 16:58

吉他手发表于 2012-4-1 11:37
之所以能够形成这个算法，它的来源在参考设计指南的速度控制一节中，作者费了很大的篇章试图说明它的来历。 ...

你所说的速度算法是PI还是PD啊?怎么又说积分,又说D.

作者: 吉他手 时间: 2012-4-1 20:11

fshunj 发表于 2012-4-1 16:58
你所说的速度算法是PI还是PD啊?怎么又说积分,又说D.

本质上是通过速度反馈到输出电压的PI调节，但是在参考指南中是通过速度反馈到车模角度的PD调节。所以究竟是PI，还是PD需要看反馈量的参数定义。一般的讲只讲PI就可以了。但是无法理解为什么反馈的量是于电机控制量相加而不是相减。这一点的确比较矛盾。因此参考指南中是从速度反馈到车模角度控制来讲解速度控制的，因此就称之为PD调节。有点乱，希望你们能够理解。如果认识不到这与常规车模速度调节恰恰相反现象的存在，那么现在你们对于控制算法还存在着误区。
建议看看参考指南中的讲解，如果有问题欢迎提出。。。。。。。

作者: zl6977 时间: 2012-4-2 17:47
本帖最后由 zl6977 于 2012-4-2 17:49 编辑

吉他手发表于 2012-4-1 20:11
本质上是通过速度反馈到输出电压的PI调节，但是在参考指南中是通过速度反馈到车模角度的PD调节。所以究竟 ...

我理解的参考方案里面的测速方案：参考方案里面说1/(Tz*s+1)近似成1/(Tz*s)积分，把原本的微分作用Kd/Tz跟这个1/(Tz*s)合并起来了，所以在参考程序里面没有单独的微分D的步骤。

我没学过自控，不知我理解的对不对？唉，卡这好久了，车子提不起速来。说是要重做直立静止。我现在的直立还是不能做到一动不动，总在2CM的范围内小幅来回走动，轻推它一下也能不倒。以前我用外部中断加AB相测速的方法车子还能勉强跑一圈。现在换分时复用，用PWM的正负来判断车轮转向，加上控速反而走不起来了，不管速度设为多大。会不会跟底层的测速有关啊。。。

作者: 吉他手 时间: 2012-4-2 17:55

zl6977 发表于 2012-4-2 17:47
我理解的参考方案里面的测速方案：参考方案里面说1/(Tz*s+1)近似成1/(Tz*s)积分，把原本的微分作用Kd/Tz跟 ...

你对于参考方案中的速度控制理解是对的。
至于后面改动之后出现的车模无法完成一圈运行的情况，还是需要你仔细检查每一个环节是否存在BUG。如果你使用AB相能够比较精确的确定车模的速度，我觉得你还可以继续使用原来的方案。

作者: zl6977 时间: 2012-4-2 18:00

吉他手发表于 2012-4-2 17:55
你对于参考方案中的速度控制理解是对的。
至于后面改动之后出现的车模无法完成一圈运行的情况，还是需要 ...

参考方案中的陀螺仪电路，静止时的输出一直在变大或者变小，我用的5V供电。想听听您对这个问题的分析。

作者: 慕名凤姐而来 时间: 2012-4-2 18:09
学习！~

作者: 吉他手 时间: 2012-4-2 18:11

zl6977 发表于 2012-4-2 18:00
参考方案中的陀螺仪电路，静止时的输出一直在变大或者变小，我用的5V供电。想听听您对这个问题的分析。

如果陀螺仪输出的确不稳定的话，建议：（1）减小放大电路的放大倍数；（2）对于得到的数据进行滤波；（3）适当减小角度补偿时间常数Tz。如果还是解决不了的话，是需要考虑你的传感器的稳定性了。

作者: zl6977 时间: 2012-4-2 18:20

吉他手发表于 2012-4-2 18:11
如果陀螺仪输出的确不稳定的话，建议：（1）减小放大电路的放大倍数；（2）对于得到的数据进行滤波；（3） ...

我用的5v供电，中立点电压设到了2.xV，而陀螺仪本身的基准是1.33V左右，有没有可能是电流灌到ENC03里面，造成温度升高什么的。设的那个中立点电压是不是应该越接近Vref（1.33V）越好呢？
我用DATASHEET上的电路，放大也是10倍，就几乎不漂，可以排除芯片不稳吧。

我不是电类专业的，说的不对让您见笑了。

作者: 玩ㄝ★卟恭 时间: 2012-4-3 11:11
CAR_SPEED_SETfDelta应该就是CAR_SPEED_SETfDelta 不知道大家是怎么理解的

补充内容 (2012-4-5 09:37):
CAR_SPEED_SETfDelta应该就是CAR_SPEED_SET吧不知道大家是怎么理解的

作者: 林夕22 时间: 2012-4-21 20:28
大家都好厉害啊

作者: dx1001 时间: 2012-4-27 11:17
充电了！

作者: Goolloo 时间: 2012-4-27 13:34
楼主试试把d变成负的？

作者: madd 时间: 2012-5-5 13:14
积分参数需不需要置0

作者: madd 时间: 2012-5-5 13:16
积分后的那个g_SpeedCrolIntegral需要置0吗？

作者: 644822830 时间: 2012-5-25 01:11

作者: liucheng_34 时间: 2012-10-23 17:07
顶一个

作者: liucheng_34 时间: 2012-10-23 18:52

吉他手发表于 2012-4-1 20:11
本质上是通过速度反馈到输出电压的PI调节，但是在参考指南中是通过速度反馈到车模角度的PD调节。所以究竟 ...

吉他大哥，我看参考手册里的速度控制第5遍了，有几点困惑的地方，希望能和你交流下：速度控制分析的整体流程是：手册先对角度控制进行了分析，然后对车模运动速度的稳定性进行了分析。
问题1：前者的在简化模型过程中提到"忽略车模倾角引起车轮加速度"，这样做的目的是什么呢？我理解这个车轮加速度是向后的，这样才能产生向后的速度，才能形成倾角。如果忽略了，怎么会有倾角产生。
问题2：车模由直立到给定角度这个过渡阶段，应该不会有向前的加速度吧，还是只要车模有向前的倾角就立刻会向前加速呢？
问题先提到这，还有几个~~~

作者: 吉他手 时间: 2012-10-23 21:37
应该说，手册中对于速度控制的讲解应该是很失败。的确没有讲的太清楚。但是它主要想强调两点：
（1）在调整速度控制和车模保证角度控制之间有关联，解开这个关联（俗称解耦）需要通过控制速度控制环增益来达到。
（2）速度控制过程为了抑制过冲，需要引入微分控制。
但是这个之间的关系确实比简单形象讲解直立控制有些困难。
理解手册中所谓的简化和忽略某些环节，是指速度控制回路的时间常数比较大，相对于车模直立控制来讲。
不是不愿意讲清楚，我的智慧还是很有限。容我再想想。。。

作者: alvin1991 时间: 2012-10-24 12:33
学习

作者: `俟。 时间: 2013-1-5 00:28
请问你说的官网视频是指？

作者: 登高使者 时间: 2014-1-2 16:04

zl6977 发表于 2012-4-2 17:47
我理解的参考方案里面的测速方案：参考方案里面说1/(Tz*s+1)近似成1/(Tz*s)积分，把原本的微分作用Kd/Tz跟 ...

你好！我现在不太懂这个"换分时复用，用PWM的正负来判断车轮转向",请问能不能指导一下呢？谢谢你啦！

作者: 天河之外 时间: 2014-1-6 17:01

作者: zl6977 时间: 2014-1-7 16:27

登高使者发表于 2014-1-2 16:04
你好！我现在不太懂这个"换分时复用，用PWM的正负来判断车轮转向",请问能不能指导一下呢？谢谢你啦！

这都坟贴了啊。。都两届没做了，要不是今天要查点东西，论坛都不会上了。我记得“换分时复用，用PWM的正负来判断车轮转向”这句话当时是这个意思：1.分时复用是相对于外部中断计数而言的，当时没想那么多，居然用了外部中断去计数，程序很容易被打乱。。。一定要换成“脉冲累加器的分时复用”去分别读左右轮的脉冲值。之所以是复用，是因为当时的xs128只有一个脉冲累加器。
2.用PWM的正负来判断车轮转向，这个好说，就是最终输出的PWM是正，那么我就认为轮子是正转，反之，PWM是负我就认为是反转。实际情况当然不一定是这样，因为还有轮子的惯性之类的原因嘛。

作者: 登高使者 时间: 2014-1-11 09:13

zl6977 发表于 2014-1-7 16:27
这都坟贴了啊。。都两届没做了，要不是今天要查点东西，论坛都不会上了。我记得“换分时复用，用PWM的正负 ...

恩恩！还是要感谢你的！

作者: 竹兰 时间: 2014-4-7 10:09

zl6977 发表于 2014-1-7 16:27
这都坟贴了啊。。都两届没做了，要不是今天要查点东西，论坛都不会上了。我记得“换分时复用，用PWM的正负 ...

请问，你的分时复用，是怎样用的？我不太懂，可以讲解下么？

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)