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标题: 官网电磁两轮差速算法讨论 [打印本页]

作者: wo520 时间: 2012-4-1 14:08
标题: 官网电磁两轮差速算法讨论
个人尝试了官网的转向算法，第一版的和第二版的。第一版的就一个P算法，当速度过快的时候发现并不是很连贯的转弯。第二版的实现起来还是挺不错的，不过要多用一个陀螺仪。觉得麻烦，不知道各位大虾们，有没有其他什么好的算法可以讨论一下的！！！

作者: whut_RY 时间: 2012-4-1 23:05
嫌麻烦？理由不错

作者: wo520 时间: 2012-4-2 10:15

whut_RY 发表于 2012-4-1 23:05
嫌麻烦？理由不错

大神终于出现了，主要还是得向你学习！！加个陀螺仪我的确是觉得麻烦，懒得换硬件了！

作者: chillms91 时间: 2012-4-2 22:53

wo520 发表于 2012-4-2 10:15
大神终于出现了，主要还是得向你学习！！加个陀螺仪我的确是觉得麻烦，懒得换硬件了！

额。。。你都用陀螺仪了俺们还没用

作者: 心_如止水 时间: 2012-4-3 00:36
不明白为什么第二版的要加个陀螺仪，能有P不是就一定能有D吗
？

作者: 当当当 时间: 2012-4-3 15:50
转向不连贯是双轮转向跟舵机转向最大的区别，轮子的速度要不断给定，而舵机只需要给一次，进行小的修改就行了。具体怎么解决我也没辙，一起讨论讨论。。

作者: wo520 时间: 2012-4-3 15:57

当当当发表于 2012-4-3 15:50
转向不连贯是双轮转向跟舵机转向最大的区别，轮子的速度要不断给定，而舵机只需要给一次，进行小的修改就行 ...

这个肯定要好好讨论一下！！！

作者: Goolloo 时间: 2012-4-3 16:41
这个真没细看。。。难道说用了两个陀螺仪？

作者: wo520 时间: 2012-4-3 17:59

Goolloo 发表于 2012-4-3 16:41
这个真没细看。。。难道说用了两个陀螺仪？

官网的确用了两个陀螺仪。或者你还可以用双轴的陀螺仪！！！理论上你还可以用加速度计！！不过我没试过！！

作者: yaozhifeng 时间: 2012-4-4 09:35

，还没有尝试这个

作者: 萌脓的象 时间: 2012-4-4 09:49
恩恩。。。我们也是过弯时感觉差速有问题。。。十字弯是转四次过。。。大S过快就会冲出去。。。一直纠结啊。。。就因为这个速度不敢提上去！

作者: 380338845 时间: 2012-4-9 09:44

心_如止水发表于 2012-4-3 00:36
不明白为什么第二版的要加个陀螺仪，能有P不是就一定能有D吗
？

是啊，不过两个作用不一样吧

作者: copyli 时间: 2012-4-9 11:41
我们用第一个方案很顺畅的过湾。一个P控制足以

作者: FOR628655 时间: 2012-4-9 19:16
520同学，方向控制加陀螺仪的话是不是速度可以达到更快···或者给你的Ｑ号我，我们讨论讨论

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