智能车制作

标题: 摇头舵机，别人技术报告上的一点迷惑。 [打印本页]

作者: 恋May 时间: 2012-4-3 09:51
标题: 摇头舵机，别人技术报告上的一点迷惑。
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作者: 恋May 时间: 2012-4-3 11:59

为什么没人回答，太简单了么。谁告诉我啊= =。

作者: 我是北丐 时间: 2012-4-3 12:17
增量式pwm

作者: 恋May 时间: 2012-4-3 15:20

我是北丐发表于 2012-4-3 12:17
增量式pwm

我不太懂= =就是拿什么加后来的那个值，为什么不是中间量加呢。

作者: 狼群——先锋 时间: 2012-4-3 16:34
我第一次参加
我的理解是 PID 算法

作者: 恋May 时间: 2012-4-3 17:52

狼群——先锋发表于 2012-4-3 16:34
我第一次参加
我的理解是 PID 算法

PID算法是不错，我想知道 “加上步进值” 此处是什么加上步进值，这个“什么” 的物理意义是什么，是中间值还是什么？

作者: fanglichao 时间: 2012-4-4 08:42
这个什么是值得摇头舵机当前值

作者: 恋May 时间: 2012-4-4 09:41

fanglichao 发表于 2012-4-4 08:42
这个什么是值得摇头舵机当前值

当前值应该是之前的赋值
比如之前左转了30度，这次要左转20度，这样加上不就乱了么。
如果我这么想，这个30度对应的占空比增量是300，然后循环自减，比如减到200的时候，智能车下一次检测要左转20度。那拿现在的200+200么，那只要转20度，这样在之前的基础上加不就多了么，应该检测多少就转多少角的啊= =
那个“什么”能不能再说详细一点啊，我很笨，谢谢指教了。
我还是不太怎么明白，求指教。

作者: 狼群——先锋 时间: 2012-4-8 06:21
个人理解，舵机增量，应该是吧。昨晚老师点的，听的我晕头转向的。

作者: 恋May 时间: 2012-4-8 07:40

狼群——先锋发表于 2012-4-8 06:21
个人理解，舵机增量，应该是吧。昨晚老师点的，听的我晕头转向的。

羡慕啊，唉，摸索ing

作者: 1637557819 时间: 2012-4-10 00:04
典型的pid算法啊

作者: zh453939165 时间: 2012-4-10 00:38
增量式算法才是王道啊

作者: 狼群——先锋 时间: 2012-4-11 14:21

恋May 发表于 2012-4-8 07:40
羡慕啊，唉，摸索ing

是啊，老师帮了很多忙。但程序还是自己写的。但是起步太晚了，以前从没接触过单片机，大三了，才开始学。

作者: lcokenm 时间: 2012-4-12 20:00

原来的基础应该是“此刻的PWM”，增量式中每个黑点有对应的步进值，所谓的“第二个”黑点对应的步进值加到“此刻的PWM”。

作者: 恋May 时间: 2012-4-13 08:17

lcokenm 发表于 2012-4-12 20:00
原来的基础应该是“此刻的PWM”，增量式中每个黑点有对应的步进值，所谓的“第二个”黑点对应的步进值加到 ...

为什么是此刻PWM而不是中间的值呢，还有步进值我能理解是偏量么，偏移中心线的量。= =，

作者: lcokenm 时间: 2012-4-13 09:41

恋May 发表于 2012-4-13 08:17
为什么是此刻PWM而不是中间的值呢，还有步进值我能理解是偏量么，偏移中心线的量。= =，

对应点对应一个回复量，不是与中心位置的偏移量，比如说最外边的点照到了，要回复就要加比较大的量，靠里边的点就稍微回复量小点，但回复量不是偏移量。

作者: 恋May 时间: 2012-4-13 11:39

lcokenm 发表于 2012-4-13 09:41
对应点对应一个回复量，不是与中心位置的偏移量，比如说最外边的点照到了，要回复就要加比较大的量，靠里 ...

回复量不是偏移量，那这个回复量是什么呢，怎么得出来的，稍微有一点点思路了，求指导。

作者: lcokenm 时间: 2012-4-13 12:51

恋May 发表于 2012-4-13 11:39
回复量不是偏移量，那这个回复量是什么呢，怎么得出来的，稍微有一点点思路了，求指导。

回复量只代表本位置需要增加的调控量的程度，可能本次加完之后传感器返回的值还是一样，就继续加这个值，直到传感器的值变化，一直到满意为止。

作者: 恋May 时间: 2012-4-18 20:07

lcokenm 发表于 2012-4-13 12:51
回复量只代表本位置需要增加的调控量的程度，可能本次加完之后传感器返回的值还是一样，就继续加这个值， ...

增量式PID 得出来的是控制量的增量。怎么使用这个控制量的增量呢？循环？怎么循环呢。

作者: 恋May 时间: 2012-4-18 20:33

lcokenm 发表于 2012-4-13 12:51
回复量只代表本位置需要增加的调控量的程度，可能本次加完之后传感器返回的值还是一样，就继续加这个值， ...

我明白了，拿上次控制量+控制增量。

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