官方2.0方案速度PI控制

linping9656 · 发表于 2012-4-3 22:35:35

官方2.0方案速度PI控制效果怎么样？为什么我加了后，车会慢慢的往一个方向倒？不加之前已经基本立在原地不动了

linping9656 · 发表于 2012-4-3 22:48:22

沙发自己的

心_如止水 · 发表于 2012-4-3 23:32:11

难道是极性不对？

云端暮雪 · 发表于 2012-4-4 00:06:01

楼上正解！

MLM · 发表于 2012-4-4 02:16:34

试下把ＰＩ符号变一下

zhu_xuekui · 发表于 2012-4-4 02:57:15

如果你增加了速度反馈，车模非但没有停止下来，反而朝着一个方面跑了，只能说明一个情况，就是你的速度反馈的极性反了。

linping9656 · 发表于 2012-4-4 13:56:43

zhu_xuekui 发表于 2012-4-4 02:57
如果你增加了速度反馈，车模非但没有停止下来，反而朝着一个方面跑了，只能说明一个情况，就是你的速度反馈 ...

他是往一个方向倒，不是往一个方向跑啊，这是怎么回事啊？

zhu_xuekui · 发表于 2012-4-4 15:02:43

那是你直立控制都没做好了。加油吧，兄弟

linping9656 · 发表于 2012-4-4 19:25:51

zhu_xuekui 发表于 2012-4-4 15:02
那是你直立控制都没做好了。加油吧，兄弟

直立控制做好了。能站着不怎么动了。调节范围在1厘米了。推一下也能停下来。

linping9656 · 发表于 2012-4-4 20:01:17

如果速度控制的极性是负的话。我家ＰＩ后，往前推很快就挺下来了。但是会往后加速。这个是不是因为捕捉的脉冲都是正的，因为编码器不能识别正反转？所以会加个方向电压使其正向减速，最终导致反向加速？

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