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标题: 直立的问题，如何达到最佳的状态 [打印本页]

作者: sanzhong 时间: 2012-4-5 19:59
标题: 直立的问题，如何达到最佳的状态
我们的车勉强说可以站立，抖得也不是很厉害，但是在原地仅仅能站不到2秒，之后就会随着机械的不平衡朝着摸个方向跑，且不稳定，有时候可以站10几秒，有时候就一下就到了，仅仅用了角度和角速度的控制，请教各位大神如何才能使车子站在原地，像清华的视频一样稳定的保持直立不倒也不会朝着一个方向跑？
现在在做速度控制，看了半天不懂参考方案中的所谓PI控制，给的程序中谁给点建议啊？

作者: 哈醒123456 时间: 2012-4-5 21:33
站在原地跟机械平不平衡没多大关系，继续努力吧，会做好的！

作者: lixin815866 时间: 2012-4-5 22:03
我也想知道，我还没有加速度呢，只用了PD，根本就静止不了，总往一个方向跑，怎么解决呢啊

作者: sanzhong 时间: 2012-4-6 18:32

哈醒123456 发表于 2012-4-5 21:33
站在原地跟机械平不平衡没多大关系，继续努力吧，会做好的！

跟机械关系不大？意思真的只用角度和角速度就可以达到直立不到30分钟？

作者: sanzhong 时间: 2012-4-6 18:35

sanzhong 发表于 2012-4-6 18:32
跟机械关系不大？意思真的只用角度和角速度就可以达到直立不到30分钟？

能加qq聊聊吗？求指教啊

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