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标题: 电磁速度闭环的问题 [打印本页]

作者: harryxp 时间: 2012-4-6 15:37
标题: 电磁速度闭环的问题
我的车在只有角度控制时能直立很长时间,但会在前后5cm晃动.
但是速度反馈给一个额外的占空比给电机,小车没有明显的后倾,当这个额外的占空比大于1/5左右时,小车就抖起来了.其次速度带来的减速效果并不明显,在不加速度反馈时,我的车载外力作用下也能停下来.
请教大师,这是怎么回事?

作者: wo520 时间: 2012-4-6 15:48
你闭环按官网加的吗？

作者: harryxp 时间: 2012-4-6 15:57

wo520 发表于 2012-4-6 15:48
你闭环按官网加的吗？

嗯,是的.

作者: 5768340 时间: 2012-4-6 17:19

wo520 发表于 2012-4-6 15:48
你闭环按官网加的吗？

请问下车在零点抖动是咋回事呀？？？有啥解决的方案吗？？

作者: wo520 时间: 2012-4-6 17:30

5768340 发表于 2012-4-6 17:19
请问下车在零点抖动是咋回事呀？？？有啥解决的方案吗？？

仅仅是零点抖动吗？？

作者: 5768340 时间: 2012-4-6 17:35

wo520 发表于 2012-4-6 17:30
仅仅是零点抖动吗？？

恩恩，是的，抖动但是不会倒

作者: 迷糊虫 时间: 2012-4-6 17:35
求助啊

作者: wo520 时间: 2012-4-6 17:37

5768340 发表于 2012-4-6 17:35
恩恩，是的，抖动但是不会倒

估计是你直立调的太硬了！直立不能调的太硬！把参数稍微降低一点！！然后加闭环吧！

作者: harryxp 时间: 2012-4-6 17:39

wo520 发表于 2012-4-6 17:37
估计是你直立调的太硬了！直立不能调的太硬！把参数稍微降低一点！！然后加闭环吧！

加入闭环速度积分到一定程度就抖,怎么办啊?

作者: 5768340 时间: 2012-4-6 17:39

wo520 发表于 2012-4-6 17:37
估计是你直立调的太硬了！直立不能调的太硬！把参数稍微降低一点！！然后加闭环吧！

你指的是重新调PD吗？？？这样不方便呀！！可以加QQ吗？？287381850

作者: wo520 时间: 2012-4-6 17:44

5768340 发表于 2012-4-6 17:39
你指的是重新调PD吗？？？这样不方便呀！！可以加QQ吗？？287381850

呵呵！你可以试试调调直立的参数，其他的方法我就不知道了，帮不了你了！！

作者: wo520 时间: 2012-4-6 17:47

harryxp 发表于 2012-4-6 17:39
加入闭环速度积分到一定程度就抖,怎么办啊?

个人经验觉得I加大了，一开电机，速度会彪的很快！没有遇到你说的抖的情况！你改下其他参数试试！还有I不能过大！！仅是个人经验，情况可能会不一样！！

作者: LJG 时间: 2012-4-6 18:06

wo520 发表于 2012-4-6 17:47
个人经验觉得I加大了，一开电机，速度会彪的很快！没有遇到你说的抖的情况！你改下其他参数试试！还有I不 ...

问一下，我们现在加了PI后，就是加很小的I后它会在很长的距离内用手拨一下停下来，但是继续加大I然后就开始震动啦，不知怎么啦，也不知道速度闭环对不？帮忙分析下。

作者: wo520 时间: 2012-4-6 18:34

LJG 发表于 2012-4-6 18:06
问一下，我们现在加了PI后，就是加很小的I后它会在很长的距离内用手拨一下停下来，但是继续加 ...

估计是超调了，引起系统震荡，你试试把I加大的同时，把P减小！

作者: LJG 时间: 2012-4-6 18:42

wo520 发表于 2012-4-6 18:34
估计是超调了，引起系统震荡，你试试把I加大的同时，把P减小！

我还么加P就光加I，呀，那是怎么啦？？？

作者: wo520 时间: 2012-4-6 18:55

LJG 发表于 2012-4-6 18:42
我还么加P就光加I，呀，那是怎么啦？？？

那我就不懂了！你把P先加上试试，再把I减少！！

作者: LJG 时间: 2012-4-6 20:00

wo520 发表于 2012-4-6 18:55
那我就不懂了！你把P先加上试试，再把I减少！！

我们加上P后直立稳定性很好，但是就是抗性很差，稍微一碰车就向前加速，但是明显看到速度在降低，不过降低的效果不好呀

作者: sanzhong 时间: 2012-4-6 20:05
师兄，你们的直立怎么调的啊，不加速度反馈，为什么我们的参数调的就是调不到说的站几分钟甚至几十分钟呢？

作者: wo520 时间: 2012-4-6 20:17

LJG 发表于 2012-4-6 20:00
我们加上P后直立稳定性很好，但是就是抗性很差，稍微一碰车就向前加速，但是明显看到速度在降低，不过降 ...

I慢慢往上加试试！

作者: LJG 时间: 2012-4-6 20:21
嗯，慢慢试吧，你加到什么程度才算好呀？

作者: wuchao1235 时间: 2012-4-7 11:09
学习一下，最近也是卡在速度环了，给一点点值车子就抖。。。

作者: harryxp 时间: 2012-4-7 16:03

wuchao1235 发表于 2012-4-7 11:09
学习一下，最近也是卡在速度环了，给一点点值车子就抖。。。

一样啊,哟偶什么解决方法吗?

作者: zelight 时间: 2012-4-7 18:43
试试先加P再加I，真理来自于实践，也可以尝试一下速度微分,

作者: wuchao1235 时间: 2012-4-8 09:44

harryxp 发表于 2012-4-7 16:03
一样啊,哟偶什么解决方法吗?

还没有解决。。。
头痛，弄几个礼拜了

作者: 5768340 时间: 2012-4-8 19:11

harryxp 发表于 2012-4-6 17:39
加入闭环速度积分到一定程度就抖,怎么办啊?

我也遇到了你说的那个积分正负不能相互消除，而是一直累加，可以指教下吗？？

作者: 木飞右 时间: 2012-4-9 21:07

wo520 发表于 2012-4-6 20:17
I慢慢往上加试试！

求指教！！！我那个只加了I后，速度控制的输出值会很快追上，角度的输出值，相减后总的输出值为0，导致车一直向前加速，向前倒；调了I，但是效果还是那样。

作者: 吉他手 时间: 2012-4-9 21:12

木飞右发表于 2012-4-9 21:07
求指教！！！我那个只加了I后，速度控制的输出值会很快追上，角度的输出值，相减后总的输出值为0，导致车 ...

（1）请检查一下你的速度反馈是否加反了？或者干脆你就直接将现在的速度反馈极性改变一下试试。
（2）请仔细将你的车模传感器的零点校准。使得它原本就基本静止不动。

试试，多想想看还有哪些方面会出现问题。

作者: 木飞右 时间: 2012-4-9 21:59

吉他手发表于 2012-4-9 21:12
（1）请检查一下你的速度反馈是否加反了？或者干脆你就直接将现在的速度反馈极性改变一下试试。
（2）请 ...

这两点我都试了，我在好好读读程序，思考思考，到时候再请教你啊！！

补充内容 (2012-4-10 08:31):
是反馈的问题，反馈反了。

作者: a959845298 时间: 2012-4-10 09:59

木飞右发表于 2012-4-9 21:07
求指教！！！我那个只加了I后，速度控制的输出值会很快追上，角度的输出值，相减后总的输出值为0，导致车 ...

我的也是这样、、、、真不知道咋弄了

作者: a959845298 时间: 2012-4-10 10:01

木飞右发表于 2012-4-9 21:59
这两点我都试了，我在好好读读程序，思考思考，到时候再请教你啊！！

应该不是反馈加反了、加的就是负反馈啊

作者: 阿ken 时间: 2012-4-10 10:51

木飞右发表于 2012-4-9 21:59
这两点我都试了，我在好好读读程序，思考思考，到时候再请教你啊！！

是反馈的极性反了吗？

作者: 木飞右 时间: 2012-4-10 20:30

阿ken 发表于 2012-4-10 10:51
是反馈的极性反了吗？

恩

作者: 木飞右 时间: 2012-4-10 20:32

a959845298 发表于 2012-4-10 09:59
我的也是这样、、、、真不知道咋弄了

不要再相信自己的感觉，就是反了，反过来多调调看，我的好了。

作者: a959845298 时间: 2012-4-10 20:40

木飞右发表于 2012-4-10 20:32
不要再相信自己的感觉，就是反了，反过来多调调看，我的好了。

啊？不会吧？如果反过来那不是给了正反馈？那就是两个相加了？你开始时车子会停把？，如果反过来那不是向一边跑就更快了

作者: 吉他手 时间: 2012-4-10 20:43
本帖最后由吉他手于 2012-4-10 20:45 编辑

a959845298 发表于 2012-4-10 20:40
啊？不会吧？如果反过来那不是给了正反馈？那就是两个相加了？你开始时车子会停把？，如果反过来那不 ...

在参考设计方案中，作者花了很大的篇幅说明了，对于直立车的速度反馈与通常的车模速度反馈控制的极性“恰恰相反”的原因。这与直觉的确是相反的。

作者: a959845298 时间: 2012-4-10 20:52

吉他手发表于 2012-4-10 20:43
在参考设计方案中，作者花了很大的篇幅说明了，对于直立车的速度反馈与通常的车模速度反馈控制的极性“恰 ...

老师我错了、我一直错了、、、吃一键长一智

作者: shenzhigang 时间: 2012-4-11 00:12

5768340 发表于 2012-4-6 17:19
请问下车在零点抖动是咋回事呀？？？有啥解决的方案吗？？

你看看编码器返回值是否稳定

作者: 海波 时间: 2012-4-11 11:51

作者: 阿ken 时间: 2012-4-11 17:03

吉他手发表于 2012-4-10 20:43
在参考设计方案中，作者花了很大的篇幅说明了，对于直立车的速度反馈与通常的车模速度反馈控制的极性“恰 ...

请问老师，在你的视频中说是陀螺仪的基准值（即静止时）是多次采样后采平均值的，但是你的陀螺仪有没有这样的现象：现在采到的陀螺仪基准值在5分钟之后再采一次基准值，会发现基准值加大了10左右（12位AD），然后过了几分钟基准值可能又下降了十几；这是温漂吗？改怎么解决呢？

作者: 吉他手 时间: 2012-4-11 22:02

阿ken 发表于 2012-4-11 17:03
请问老师，在你的视频中说是陀螺仪的基准值（即静止时）是多次采样后采平均值的，但是你的陀螺仪有没有这 ...

我也观察到过这个现象。
陀螺仪不稳定。
可以在每一次车模出发前都进行陀螺仪的零点矫正。静止车模，采集陀螺仪的零点矫正。

作者: 自由的飞 时间: 2012-4-27 21:21

木飞右发表于 2012-4-9 21:59
这两点我都试了，我在好好读读程序，思考思考，到时候再请教你啊！！

大哥，问个问题，速度如果是正反馈，电机的转速有什么特点？还有负反馈有什么特点？一直在正负反馈这里纠结！！！先谢谢啦！！！

作者: 木飞右 时间: 2012-4-28 12:36
你自己再多试试吧！我不知道你做到哪步了！！如果你速度控制给反了，车会向一边倾斜，最终倒下。

作者: 张景张景 时间: 2012-6-4 04:45

作者: muyimufeng 时间: 2012-6-10 19:39

获益匪浅啊

作者: kidbang 时间: 2012-6-10 20:11

吉他手发表于 2012-4-11 22:02
我也观察到过这个现象。
陀螺仪不稳定。
可以在每一次车模出发前都进行陀螺仪的零点矫正。静止车模，采 ...

你好老师我在调试的时候也遇到了这个问题每次都要调整陀螺仪的输出，后来发现主要是电机在运行的过程中的反向电动势对电源的冲击，才使得陀螺仪输出有偏移

作者: 张景张景 时间: 2012-6-11 19:55

木飞右发表于 2012-4-28 12:36
你自己再多试试吧！我不知道你做到哪步了！！如果你速度控制给反了，车会向一边倾斜，最终倒下。

官网的速度控制效果好吗？什么才是速度控制调节的核心？起步比较晚。。。。。谢谢。。。坐等回复

作者: 张景张景 时间: 2012-6-17 14:29

为什么速度闭环加上之后小车抖动的厉害?真心求助。。。希望同学能帮我解答。。。。。。谢谢谢了

作者: 张景张景 时间: 2012-6-17 14:29

wo520 发表于 2012-4-6 15:48
你闭环按官网加的吗？

为什么速度闭环加上之后小车抖动的厉害?真心求助。。。希望同学能帮我解答。。。。。。谢谢谢了

作者: 张景张景 时间: 2012-6-17 14:33

5768340 发表于 2012-4-6 17:35
恩恩，是的，抖动但是不会倒

为什么速度闭环加上之后小车抖动的厉害?

作者: 张景张景 时间: 2012-6-17 14:34

LJG 发表于 2012-4-6 18:06
问一下，我们现在加了PI后，就是加很小的I后它会在很长的距离内用手拨一下停下来，但是继续加 ...

为什么速度闭环加上之后小车抖动的厉害?

作者: 张景张景 时间: 2012-6-17 14:35

wuchao1235 发表于 2012-4-7 11:09
学习一下，最近也是卡在速度环了，给一点点值车子就抖。。。

为什么速度闭环加上之后小车抖动的厉害?

作者: 张景张景 时间: 2012-6-17 14:37

木飞右发表于 2012-4-10 20:32
不要再相信自己的感觉，就是反了，反过来多调调看，我的好了。

为什么速度闭环加上之后小车抖动的厉害?

作者: 张景张景 时间: 2012-6-17 14:38

shenzhigang 发表于 2012-4-11 00:12
你看看编码器返回值是否稳定

为什么速度闭环加上之后小车抖动的厉害?

作者: wo520 时间: 2012-6-20 17:05

张景张景发表于 2012-6-17 14:29

这个问题很多啊！！闭环没加上，要么是参数没调好！！

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