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标题: 硬件滤波，只能站几秒，想放弃，求解 [打印本页]

作者: 远方的笨蛋 时间: 2012-4-8 22:05
标题: 硬件滤波，只能站几秒，想放弃，求解
[attach]22351[/attach]用的是硬件滤波，波形还好，可能有些延迟吧。现在调了许久的PD就是不能直立，最好的状况就是保持几秒，然后越来越抖就倒了，再增大P的话就直接抖两下就倒了，绝望了，希望能够指点一下，是不是就这样加闭环，加闭环会不会好些？唉！现在实在是想放弃了......

作者: 云端暮雪 时间: 2012-4-8 22:22
这样加闭环也是没用的，加闭环只能让你不往一个方向加速，不能消抖。

作者: 远方的笨蛋 时间: 2012-4-8 23:41

云端暮雪发表于 2012-4-8 22:22
这样加闭环也是没用的，加闭环只能让你不往一个方向加速，不能消抖。

那我现在该如何是好？就这样加闭环？还是继续调站立？真心求教，我现在好烦～

作者: 远方的笨蛋 时间: 2012-4-9 18:17
自己顶一下

作者: BOZHIFU 时间: 2012-4-9 19:03
换软件滤波试试···

作者: DOUBLE-L- 时间: 2012-4-9 19:07
可以按照官网的电路自己做一个。陀螺仪的

作者: 远方的笨蛋 时间: 2012-4-9 19:16

BOZHIFU 发表于 2012-4-9 19:03
换软件滤波试试···

这个波形难道不够好吗？

作者: 云端暮雪 时间: 2012-4-9 19:32

远方的笨蛋发表于 2012-4-8 23:41
那我现在该如何是好？就这样加闭环？还是继续调站立？真心求教，我现在好烦～

其实大家都一样烦。应该继续调站立，我觉得。

至少也要调到不是那么抖了才有用。

作者: 远方的笨蛋 时间: 2012-4-9 19:37

云端暮雪发表于 2012-4-9 19:32
其实大家都一样烦。应该继续调站立，我觉得。

至少也要调到不是那么抖了才有用。

现在只有P，D的问题，还有死区电压，就这三个参数调了许久，怀疑是不是其他问题？

作者: 明日のた 时间: 2012-4-17 11:18
楼主问题现在解决了吗？

作者: zl6977 时间: 2012-4-17 22:42

远方的笨蛋发表于 2012-4-9 19:37
现在只有P，D的问题，还有死区电压，就这三个参数调了许久，怀疑是不是其他问题？

看着波形还可以啊。为什么会立不起来呢。。为什么下面的黄蓝线不重合？还有是不是电池没电了。。。电机驱动那里呢。这玩意确实让人头疼。。

作者: 远方的笨蛋 时间: 2012-4-19 16:40

zl6977 发表于 2012-4-17 22:42
看着波形还可以啊。为什么会立不起来呢。。为什么下面的黄蓝线不重合？还有是不是电池没电了。。。电机驱 ...

谢谢，能立了，现在的问题是往一个方向加速跑

作者: 远方的笨蛋 时间: 2012-4-19 16:41

明日のた发表于 2012-4-17 11:18
楼主问题现在解决了吗？

解决了，不过又有新问题，就是往一个方向加速跑

作者: sanzhong 时间: 2012-4-19 17:12
在好好调吧，波形完全可以了……往一个方向跑的问题可以加配重试试，把车模前后的重量调好，原地站立不难了就……

作者: BOZHIFU 时间: 2012-4-19 21:53
LZ硬件滤波用什么方案、是官网的吗

作者: 远方的笨蛋 时间: 2012-4-20 11:45

BOZHIFU 发表于 2012-4-19 21:53
LZ硬件滤波用什么方案、是官网的吗

是的

作者: 黄明小伙仔 时间: 2012-4-20 13:14
楼主，你用的是什么滤波！请教！！

作者: 黄明小伙仔 时间: 2012-4-20 13:14
电路方面用官方的方案吗？？

作者: ice.cn 时间: 2012-4-20 14:03
按官方图，自己弄个陀螺仪，按官方算法调直立。我们当初也不行，，陀螺仪至关重要，按官方的，很快就能直立了。

作者: 远方的笨蛋 时间: 2012-4-20 19:21

ice.cn 发表于 2012-4-20 14:03
按官方图，自己弄个陀螺仪，按官方算法调直立。我们当初也不行，，陀螺仪至关重要，按官方的，很快就能直立 ...

对呀

作者: èi00 时间: 2012-6-13 23:01

远方的笨蛋发表于 2012-4-19 16:40
谢谢，能立了，现在的问题是往一个方向加速跑

怎么弄的求指点

作者: lyp331255438 时间: 2012-6-13 23:42
加倾角积分，可以调直立，但，，，，，，，，，

作者: @光风霁月 时间: 2012-6-14 23:26
我们开始用官网的硬件滤波，可以很好的站立；后来加上速度控制，发现测量回来的数据滞后，现在试用软件滤波，但是效果不行。站立都有问题……

作者: bhhq1989 时间: 2012-6-17 00:18
AS

作者: 远方的笨蛋 时间: 2012-7-4 11:28

@光风霁月发表于 2012-6-14 23:26
我们开始用官网的硬件滤波，可以很好的站立；后来加上速度控制，发现测量回来的数据滞后，现在试用软件滤波 ...

的确，硬件的闭环加不成功

作者: q564814668 时间: 2012-7-4 15:07
LZ你硬件滤波的角度已经比我好很多了。。求知道，怎么调滑动变阻器。。。

作者: 火龙点灯 时间: 2012-7-4 16:43
请问官方硬件滤波你是自己焊的还是买模块的- -

作者: 人车合一 时间: 2012-7-4 16:49

作者: 远方的笨蛋 时间: 2012-7-6 15:25

火龙点灯发表于 2012-7-4 16:43
请问官方硬件滤波你是自己焊的还是买模块的- -

买的

作者: 远方的笨蛋 时间: 2012-7-6 16:24

黄明小伙仔发表于 2012-4-20 13:14
电路方面用官方的方案吗？？

是的

作者: wujiandong_1 时间: 2012-7-7 00:33

远方的笨蛋发表于 2012-7-6 15:25
买的

是龙丘的还是助赢的啊

作者: 1272563348 时间: 2012-7-7 09:44

wujiandong_1 发表于 2012-7-7 00:33
是龙丘的还是助赢的啊

助赢的吧

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