智能车制作

标题: 这个波形能站立吗？ [打印本页]

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作者: 拼搏    时间: 2012-4-8 22:08
标题: 这个波形能站立吗？
[attach]22352[/attach]
红色融合后的角度
蓝色加速度计
黄的陀螺仪输出角速度

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作者: 拼搏    时间: 2012-4-8 22:13
自己先顶一下啊 大神们帮忙看看啊 就是站不住啊

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作者: 小金刚    时间: 2012-4-8 22:14
有过冲

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作者: 拼搏    时间: 2012-4-8 22:17

小金刚 发表于 2012-4-8 22:14
有过冲

那现在我应该调试那个参数 我觉得不是很严重啊

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作者: 小金刚    时间: 2012-4-8 22:21
你可以试着先调直立   之后再修改其他参数

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作者: yssdsz    时间: 2012-4-8 22:33
没问题。看着挺漂亮的~

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作者: 拼搏    时间: 2012-4-8 22:39

yssdsz 发表于 2012-4-8 22:33
没问题。看着挺漂亮的~

呵呵 可是我都调了好久了  它就是不想站起来啊

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作者: 拼搏    时间: 2012-4-8 22:40

小金刚 发表于 2012-4-8 22:21
你可以试着先调直立   之后再修改其他参数

我试着调了 不是左右晃 就是好像瞬间加速度跟不上

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作者: yssdsz    时间: 2012-4-8 22:42

拼搏 发表于 2012-4-8 22:40
我试着调了 不是左右晃 就是好像瞬间加速度跟不上

p加大

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作者: 拼搏    时间: 2012-4-8 22:44
加大之后好像就是出现了所谓的震荡 可是调I不好使啊

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作者: 哈醒123456    时间: 2012-4-8 22:44
肯定可以站立的

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作者: 拼搏    时间: 2012-4-8 22:46
那是不是我的车子结构设计有问题啊

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作者: 拼搏    时间: 2012-4-8 22:46

哈醒123456 发表于 2012-4-8 22:44
肯定可以站立的

车子设计有问题吗？？会不会出现这种状况啊

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作者: 哈醒123456    时间: 2012-4-8 22:48

拼搏 发表于 2012-4-8 22:46
车子设计有问题吗？？会不会出现这种状况啊

调节PD参数就行，我的滤波还没你的好，也能站立

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作者: 拼搏    时间: 2012-4-8 22:53

哈醒123456 发表于 2012-4-8 22:48
调节PD参数就行，我的滤波还没你的好，也能站立

呵呵 那好我在调一下

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作者: 我の小车    时间: 2012-4-9 11:20

拼搏 发表于 2012-4-8 22:46
车子设计有问题吗？？会不会出现这种状况啊

一样的问题呢，继续调参

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作者: copyli    时间: 2012-4-9 11:36
这个波形，必须可以站起来啊，再调调参数吧

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作者: 拼搏    时间: 2012-4-9 11:46

我の小车 发表于 2012-4-9 11:20
一样的问题呢，继续调参

呵呵 继续努力

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作者: 拼搏    时间: 2012-4-9 11:48

copyli 发表于 2012-4-9 11:36
这个波形，必须可以站起来啊，再调调参数吧

呵呵 正在努力调试

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作者: 仰望星空1    时间: 2012-4-9 15:56
楼至怎么调的参数呀，波形这么好，求指教

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作者: 拼搏    时间: 2012-4-9 16:57

仰望星空1 发表于 2012-4-9 15:56
楼至怎么调的参数呀，波形这么好，求指教

呵呵 我是新手啊  不过可以交流一下的

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作者: wenzhengfa    时间: 2012-4-10 12:17
角度还有过冲！现在应该是加大P就抖吧？站不住！

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作者: 拼搏    时间: 2012-4-10 15:17

wenzhengfa 发表于 2012-4-10 12:17
角度还有过冲！现在应该是加大P就抖吧？站不住！

最进没时间弄 不过效果和你说的一样 是不是继续调角度啊

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作者: wenzhengfa    时间: 2012-4-10 15:33

拼搏 发表于 2012-4-10 15:17
最进没时间弄 不过效果和你说的一样 是不是继续调角度啊

恩，先把角度调好才能站立！你的这种情况估计就是角度问题！

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作者: 乐＠道    时间: 2012-4-10 20:48
黄的如果是角速度的话很好啊

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作者: 拼搏    时间: 2012-4-10 21:04

乐＠道 发表于 2012-4-10 20:48
黄的如果是角速度的话很好啊

恩 黄的是角速度 还没调好呢 是不是现在大家的车就差飞了

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作者: lgupen    时间: 2012-4-10 22:51
我的波形也不如你，但是小车能跑些了。。。你试试改变下陀螺仪加速度的位置下。是不是放的位置不利于稳定

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作者: 拼搏    时间: 2012-4-10 23:41

lgupen 发表于 2012-4-10 22:51
我的波形也不如你，但是小车能跑些了。。。你试试改变下陀螺仪加速度的位置下。是不是放的位置不利于稳定

我也考虑过这个问题 最近就重新搭车 呵呵

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作者: shenzhigang    时间: 2012-4-11 00:00
你这个存在滞后~

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作者: 拼搏    时间: 2012-4-11 00:11

shenzhigang 发表于 2012-4-11 00:00
你这个存在滞后~

呵呵 看着你真晕啊  我不怎么会看波形的 啊 求指教了

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作者: shenzhigang    时间: 2012-4-11 00:14

拼搏 发表于 2012-4-11 00:11
呵呵 看着你真晕啊  我不怎么会看波形的 啊 求指教了

滤波是按照官方的么~
而且还有些过冲~

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作者: 拼搏    时间: 2012-4-11 00:24

shenzhigang 发表于 2012-4-11 00:14
滤波是按照官方的么~
而且还有些过冲~

是的 过冲并且滞后 这怎么调啊

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作者: shenzhigang    时间: 2012-4-11 00:27

拼搏 发表于 2012-4-11 00:24
是的 过冲并且滞后 这怎么调啊

   好好看看官方的 源代码  官方那个没有之后  还是你按照自己理解加的~    你这个陀螺仪输出已经很好了~

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作者: 拼搏    时间: 2012-4-11 00:29

shenzhigang 发表于 2012-4-11 00:27
好好看看官方的 源代码  官方那个没有之后  还是你按照自己理解加的~    你这个陀螺仪输出已经很好了 ...

官网那个 大意理解了 我是按照自己的理解改的参数 可能思考的还是不到位

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作者: shenzhigang    时间: 2012-4-11 00:30

拼搏 发表于 2012-4-11 00:29
官网那个 大意理解了 我是按照自己的理解改的参数 可能思考的还是不到位

  看看源代码你就知道了   那你理解一定有偏差~   先积分再调整了吧   

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作者: 拼搏    时间: 2012-4-11 00:31

shenzhigang 发表于 2012-4-11 00:30
看看源代码你就知道了   那你理解一定有偏差~   先积分再调整了吧

恩 我是这么理解的 这不对啊 那是怎样的啊

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作者: 拼搏    时间: 2012-4-11 00:32
我还没看源代码呢

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作者: shenzhigang    时间: 2012-4-11 00:36

拼搏 发表于 2012-4-11 00:31
恩 我是这么理解的 这不对啊 那是怎样的啊

  反馈调整量是直接放在积分里面的 ~   自己好好看看吧  

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作者: 拼搏    时间: 2012-4-11 00:38

shenzhigang 发表于 2012-4-11 00:36
反馈调整量是直接放在积分里面的 ~   自己好好看看吧

恩 我好好看看 谢谢指点

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作者: muyimufeng    时间: 2012-4-11 20:35
波形很漂亮

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作者: 小妹~    时间: 2012-4-11 20:52

shenzhigang 发表于 2012-4-11 00:36
反馈调整量是直接放在积分里面的 ~   自己好好看看吧

什么是波形融合，卡尔曼滤波进去是一个角度和角速度，出来还是角度和角速度，怎么就融合了？

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作者: shenzhigang    时间: 2012-4-11 21:40

小妹~ 发表于 2012-4-11 20:52
什么是波形融合，卡尔曼滤波进去是一个角度和角速度，出来还是角度和角速度，怎么就融合了？

   这个理论还是资料讲的很好咯~   我也说不好咯  还是查查资料看吧

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作者: 拼搏    时间: 2012-4-11 23:37

muyimufeng 发表于 2012-4-11 20:35
波形很漂亮

漂亮吗 呵呵 可是不是很实用啊 站不住啊

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作者: 乐＠道    时间: 2012-4-12 20:40

拼搏 发表于 2012-4-10 21:04
恩 黄的是角速度 还没调好呢 是不是现在大家的车就差飞了

也就1m多一点

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作者: 拼搏    时间: 2012-4-12 21:02

乐＠道 发表于 2012-4-12 20:40
也就1m多一点

我这1m的速度往下倒 悲催

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作者: 大白菜    时间: 2012-4-13 10:57
加油啊！

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作者: 拼搏    时间: 2012-4-13 11:37

大白菜 发表于 2012-4-13 10:57
加油啊！

呵呵 必须加油啊

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作者: chenkun    时间: 2012-4-13 23:26
现在能站立吗？

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作者: chenkun    时间: 2012-4-13 23:28
现在能立起来吗？

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作者: 拼搏    时间: 2012-4-14 14:32

chenkun 发表于 2012-4-13 23:28
现在能立起来吗？

最近没做呢 还有别的比赛 你的怎么样

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作者: 夏罗    时间: 2012-4-14 14:57

小金刚 发表于 2012-4-8 22:21
你可以试着先调直立   之后再修改其他参数

麻烦小金刚帮我看看这波形还存在什么问题没，调了还就也不知道是哪方面的问题就是站不起来，纠结了...
黄色是滤波后的，红色是加速度计的...
先谢谢你了！

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作者: chenkun    时间: 2012-4-14 15:35

拼搏 发表于 2012-4-14 14:32
最近没做呢 还有别的比赛 你的怎么样

正在直立中，车总是晃动，立不起来

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作者: 拼搏    时间: 2012-4-14 17:08

夏罗 发表于 2012-4-14 14:57
麻烦小金刚帮我看看这波形还存在什么问题没，调了还就也不知道是哪方面的问题就是站不起来，纠结了...
...

呵呵 我不会啊 你用的什么方法滤波啊 我觉得那你的加速度计 对拟合角度 影响还是太大了 应该把参数在调小一点

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作者: 拼搏    时间: 2012-4-14 17:10

夏罗 发表于 2012-4-14 14:57
麻烦小金刚帮我看看这波形还存在什么问题没，调了还就也不知道是哪方面的问题就是站不起来，纠结了...
...

你的蓝色的线是陀螺仪输出吧 是不是有点问题啊

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作者: 拼搏    时间: 2012-4-14 17:10

chenkun 发表于 2012-4-14 15:35
正在直立中，车总是晃动，立不起来

呵呵 继续加油 会站起来的

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作者: 夏罗    时间: 2012-4-14 17:49

拼搏 发表于 2012-4-14 17:10
你的蓝色的线是陀螺仪输出吧 是不是有点问题啊

能不能具体指导一下是什么问题，那个陀螺仪输出不正常吗...

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作者: 夏罗    时间: 2012-4-14 17:50

拼搏 发表于 2012-4-14 17:08
呵呵 我不会啊 你用的什么方法滤波啊 我觉得那你的加速度计 对拟合角度 影响还是太大了 应该把参数在调小 ...

好的，我再看看，谢谢！

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作者: 拼搏    时间: 2012-4-14 20:39

夏罗 发表于 2012-4-14 17:49
能不能具体指导一下是什么问题，那个陀螺仪输出不正常吗...

是不是方向有问题啊 你在好好看看

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作者: chenkun    时间: 2012-4-14 22:58

拼搏 发表于 2012-4-14 17:10
呵呵 继续加油 会站起来的

一起加油！

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作者: 雨晴    时间: 2013-12-6 11:31

小金刚 发表于 2012-4-8 22:14
有过冲

弱弱问一句。。。。这么小的过冲影响很大么？

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