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标题: 吉他手老师求助啊。。我用的是清华的方案，可是弄出来的波。。。 [打印本页]

作者: 分岔口 时间: 2012-4-10 20:34
标题: 吉他手老师求助啊。。我用的是清华的方案，可是弄出来的波。。。
void AngleCalculate(void) {
float fDeltaValue;
g_fGravityAngle = (VOLTAGE_GRAVITY - GRAVITY_OFFSET) * GRAVITY_ANGLE_RATIO;
g_fGyroscopeAngleSpeed = (VOLTAGE_GYRO - GYROSCOPE_OFFSET) * GYROSCOPE_ANGLE_RATIO;
g_fCarAngle = g_fGyroscopeAngleIntegral;
fDeltaValue = (g_fGravityAngle - g_fCarAngle) /  GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT;
g_fGyroscopeAngleIntegral += (g_fGyroscopeAngleSpeed + fDeltaValue) / GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY;
   }

吉他手老师求助啊。。

作者: 吉他手 时间: 2012-4-10 20:37
本帖最后由吉他手于 2012-4-10 20:39 编辑

在参考方案中不是说明了通过调节陀螺仪的比例来调整计算角度跟踪加速度角度的情况，防止滞后同时防止过冲。你现在的情况是滞后，说明现在的陀螺仪的比率太小了，几乎为零。

再看看参考方案。。。。

作者: 分岔口 时间: 2012-4-10 20:39
可是我已经调的很大了也没效果

作者: 分岔口 时间: 2012-4-10 20:42
我用的是龙丘的加速度传感器模块。

作者: 哈醒123456 时间: 2012-4-10 21:22

分岔口发表于 2012-4-10 20:39
可是我已经调的很大了也没效果

调大不行，那为何不调小看看效果呢？

作者: newhand1991 时间: 2012-4-10 21:35
卓晴老师啊·· 我太爱你啦· · 在你的方向控制里，是不是还有没有说出来的？只有P参数能调的那么好么？~

作者: newhand1991 时间: 2012-4-10 21:40

吉他手发表于 2012-4-10 20:37
在参考方案中不是说明了通过调节陀螺仪的比例来调整计算角度跟踪加速度角度的情况，防止滞后同时防止过冲。 ...

卓晴老师啊·· 我太爱你啦· · 在你的方向控制里，是不是还有没有说出来的？只有P参数能调的那么好么？~

作者: XHM 时间: 2012-4-10 21:57
陀螺仪方向安装反了，你可以反过来试下。

作者: 分岔口 时间: 2012-4-11 07:34
谢谢。我知道什么原因了。。现在好了！但是为什么我的速度控制的输出一直在减小，各位帮帮小弟，嘿嘿！

作者: 451506709 时间: 2012-5-6 18:25

分岔口发表于 2012-4-11 07:34
谢谢。我知道什么原因了。。现在好了！但是为什么我的速度控制的输出一直在减小，各位帮帮小弟，嘿嘿！

是什么原因呢？

作者: 分岔口 时间: 2012-5-6 20:40

451506709 发表于 2012-5-6 18:25
是什么原因呢？

没连接上陀螺仪

作者: 机器人WALL-E 时间: 2013-5-4 20:36

分岔口发表于 2012-4-11 07:34
谢谢。我知道什么原因了。。现在好了！但是为什么我的速度控制的输出一直在减小，各位帮帮小弟，嘿嘿！

能告诉我是什么原因？？

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