PWM问题！！！

longtian20454 · 发表于 2012-4-12 15:57:34

void PLL_Init(void)
{
//(1)禁止总中断
//DisableInterrupts;

//(2)CLKSEL的第7位置0,选择系统时钟源为OSCCLK
//在PLL程序执行前,内部总线频率=OSCCLK/2
//clksel.7(PLL选择位)决定内部总线时钟来源
//=O,BusClock=OSCCLK/2; =1,BusClock=PLLCLK/2
CLKSEL &= 0xff;    //此时:BusClock=PLLCLK/2

//(3)禁止PLL
PLLCTL &= 0xbf;    //PLLCTL.6(pllon)设为0;先关闭PLL，或者PLLCTL |= (1<<6)

//(4)根据需要的时钟频率设置SYNR和REFDV寄存器  BusClock=PLLCLK/2;
//计算公式

LLCLK=2*OSCCLK*((SYNR+1)/(REFDV+1))
SYNR = 0x00;       //对PLLCLK增频的因子
REFDV = 0x00;       //对PLLCLK分频的因子,PLLCLK=2*OSCCLK*(SYNR+1)/(REFNV+1);

//(5)打开PLL
PLLCTL |=0x40; //PLLCTL.6(pllon)设为1;开PLL 或者 PLLCTL |= (1<<6);  或者 PLLCTL_PLLON=0;

//(6)通过判断CRGFLG寄存器的LOCK位，确定PLL是否稳定
while ((CRGFLG&0x08) == 0x00);

//(7)时钟频率稳定后，允许锁相环时钟源作为系统时钟源;
CLKSEL |= (1<<7); //本句执行后:BusClock=PLLCLK/2 或者 CLKSEL |=0x80;或者 CLKSEL_PLLSEL=1;

//(8)设置是否允许IRQ中断、是否允许看门狗
//COPCTL = 0x00;    //COPCTL.2-0(cr2:cr0) =000禁止看门狗
//EnableInterrupts; //开总中断
}
/************************************************************************/
void PWM_Init(void)
{
  PWME = 0x00;    //禁止PWM
  PWMCTL_CON23 = 1; //合并第23号PWM通道号,舵机控制信号由PWM5（pp3）输出
  PWMCTL_CON67 = 1; //合并第67号PWM通道号,舵机控制信号由PWM5（pp7）输出

  PWMPRCLK = 0x11;//PWM预分频ClockA=Busclk/2=8MHz,ClockB=Busclk/2=8MHz
  PWMSCLA = 2; //PWM分频ClockSA=ClockA/(2*PWMSCLA)=8MHz/(2*2)=2MHz
  PWMSCLB = 2; //PWM分频ClockSB=8M/(2*2)=2MHz

//PWM时钟选择ClockA,ClockSA;ClockB,ClockSB-------------------------------------*
//通道0,1,4,5使用时钟ClockA,ClockSA                                           *
//通道2,3,6,7使用时钟ClockB,ClockSB--------------------------------------------*
  PWMCLK_PCLK0 = 0;    //选择ClockA的时钟
  PWMCLK_PCLK1 = 0;    //选择ClockA的时钟
  PWMCLK_PCLK4 = 1;    //选择ClockSA的时钟,电机控制
  PWMCLK_PCLK5 = 1;    //选择ClockSA的时钟

  PWMCLK_PCLK3 = 1;    //选择ClockSB的时钟
  PWMCLK_PCLK7 = 1;    //选择ClockSB的时钟

  PWMPOL = 0xff;       //极性选择,开始时为高
  PWMCAE = 0x00;       //左对齐

  PWMPER0 = 43;       //PWM通道0周期(1/8MHz)*(43+1)=5.5us  调制信号
  PWMDTY0 = 27;       //占空比=[(PWMDTY0+1)/(PWMPER0+1)]=[(21+1)/(43+1)]=30%
  PWMPER1 = 43;       //PWM通道1周期(1/8MHz)*(43+1)=5.5us  调制信号
  PWMDTY1 = 27;       //占空比=[(PWMDTY1+1)/(PWMPER1+1)]=[(21+1)/(43+1)]=30%

  PWMPER23 = 40000;    //T=20ms,控制转向舵机
  PWMDTY23 =3000;//3000 中间 3750 右极限 2350 左极限

  PWMPER67 = 40000;    //T=20ms,控制舵机
  PWMDTY67 = 3000;//3098 中间 3230 左极限 2480 右极限

  PWMPER4 = 199;       //F=20K=50us=100*0.5us,控制直流电机
  PWMDTY4 = 0;
  PWMPER5 = 199;       //F=20K=50us=100*0.5us
  PWMDTY5 = 0;

  PWME_PWME0 = 1;       //使能  PP0产生PWM波形
  PWME_PWME1 = 1;       //使能  PP1产生PWM波形
  PWME_PWME3 = 1;       //使能  PP23产生PWM波形
  PWME_PWME4 = 1;       //使能  PP4产生PWM波形
  PWME_PWME5 = 1;       //使能  PP5产生PWM波形
  PWME_PWME7 = 1;       //使能  PP67产生PWM波形
}

void main(void)
{
  PLL_Init();
  PWM_Init();
EnableInterrupts;
}
帮忙看下程序，4、5控制电机，怎么刚开始电机要倒转几秒钟

yahui123 · 发表于 2012-4-12 17:01:18

我给你一段我的吧  看看有什么区别
  /*PWM初始化程序*/
void PWM_Init(void){
  PWMCTL =0xF0;       //con01,23,45,67=1  级联，输出4路16位的PWM, 23 67两路控制舵机
  PWMCAE =0x00;       //输出左对齐
  PWMPOL =0xFF;    //正极性输出
  PWMPRCLK=0X42;    //时钟源A=BusClock/4=10M，时钟源B=BusClock/16=2.5mhz
  PWMSCLB =2;       //SB=B/（2*2）=625KHz，控制舵机
  PWMCLK =0xCC;    //SB为23,B 67通道的时钟?A为01,45通道的时钟.
  //电机
  PWMPER01=1000;       //PWM0=A/1000=10KHz
  PWMDTY01=0;    //PWM0初始不输出(电机没有转速)
  PWMPER45=1000;    //PWM1=A/1000=10KHz
  PWMDTY45=0; //PWM1初始不输出(电机没有转速)

  PWMPER23=6250; // 12500; //PWM23输出周期=1/B*12500=1/625K*12500=20ms（50HZ）
  PWMDTY23=1050;//STEER_MID;    780 980 1180 //舵机无偏转，占空比=PWMDTY23/PWMPER23 实际应用450-980-1500  4.6%-7.6%-10.6%
  PWMPER67=2083; //PWM67输出周期=1/SB*250=1/12.5K*250=20ms（50HZ）
  PWMDTY67=1020; //舵机无偏转，占空比=PWMDTY67/PWMPER67 1000-1340-5000

  PWME = 0xFF;    //通道使能
}

longtian20454 · 发表于 2012-4-12 20:08:07

谢谢，是不是我的预分频有什么问题

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