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标题: 陀螺仪积分后和加速度传感输出相差很大 [打印本页]

作者: ioio 时间: 2012-4-12 22:00
标题: 陀螺仪积分后和加速度传感输出相差很大
陀螺仪闭环积分后的值和加速度传感器的值相差比较大（20-30度）会是什么原因造成的？？？

作者: 吉他手 时间: 2012-4-12 22:15
像类似的问题，你最好将你的算法说清楚。
不过对于那种算法，将陀螺仪的零点校正好，便可以消除他们之间的误差。

作者: ioio 时间: 2012-4-13 11:25

吉他手发表于 2012-4-12 22:15
像类似的问题，你最好将你的算法说清楚。
不过对于那种算法，将陀螺仪的零点校正好，便可以消除他们之间的 ...

我用的是龙丘的ENC-03两轴模块，静止时零偏置飘得很厉害，没有一个固定值，怎么办？

作者: ioio 时间: 2012-4-13 11:53
具体的算法和官方的一样
g_fAccelerationAngle=(g_Accerlation_ADinput-Static_Acceleration_Value)*Acceleration_Converted_Ratio;
g_fGyroscopeAngleSpeed=(g_Gyroscope_ADinput-Static_Gyroscope_Value)*Gyroscope_Converted_Ratio;
g_fCarAngle=g_fGyrosopeIntegral;

fDeltaValue=(g_fAccelerationAngle-g_fCarAngle)/Angle_Timeconst_Value;

g_fGyrosopeIntegral=g_fGyrosopeIntegral+(g_fGyroscopeAngleSpeed+fDeltaValue)/Gyroscope_Angle_Sigma_Frequency;

但是陀螺仪的静态值Static_Gyroscope_Value在静止时没有一个静态值，而且波动在-10到10之间。

作者: 吉他手 时间: 2012-4-13 17:58

ioio 发表于 2012-4-13 11:53
具体的算法和官方的一样
g_fAccelerationAngle=(g_Accerlation_ADinput-Static_Acceleration_Value)*Acc ...

如果传感器不给力，则考虑更换传感器。

作者: 夜尽天明211 时间: 2012-5-14 21:00
我们也同样面临着这种问题，请问你们解决了没？怎么解决的啊？指导下

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