智能车制作

标题: 吉他手老师求助 [打印本页]

作者: yrx140102 时间: 2012-4-13 12:53
标题: 吉他手老师求助
void SpeedControl(void) {
float fDelta;
float fP, fI;
g_fCarSpeed = (g_nLeftMotorPulseSigma +
               g_nRightMotorPulseSigma) / 2;
g_nLeftMotorPulseSigma = g_nRightMotorPulseSigma = 0;
g_fCarSpeed *= CAR_SPEED_CONSTANT;
fDelta = CAR_SPEED_SETfDelta - g_fCarSpeed;

fP = fDelta * SPEED_CONTROL_P;
fI = fDelta * SPEED_CONTROL_I;

g_fSpeedControlIntegral += fI;

g_fSpeedControlOutOld = g_fSpeedControlOutNew;
g_fSpeedControlOutNew = fP + g_fSpeedControlIntegral;
}
void SpeedControlOutput(void) {
float fValue;
fValue = g_fSpeedControlOutNew - g_fSpeedControlOutOld;
g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) /
                           SPEED_CONTROL_PERIOD +
                           g_fSpeedControlOutOld;
}
用上面的算法，增大 SPEED_CONTROL_P小车能在4-5厘米范围内来回摆动，不能保持静止，增大 fI = fDelta * SPEED_CONTROL_I小车向一方向跑，是怎么回事？

作者: qinlu123 时间: 2012-4-13 16:14
借鉴的是思路不是照搬程序

作者: 张景张景 时间: 2012-6-10 14:23

qinlu123 发表于 2012-4-13 16:14
借鉴的是思路不是照搬程序

if(!MOTOR_LEFT_SPEED_POSITIVE) g_nLeftMotorPulse = -g_nLeftMotorPulse;
if(!MOTOR_RIGHT_SPEED_POSITIVE) g_nRightMotorPulse = -g_nRightMotorPulse;
g_nLeftMotorPulseSigma += g_nLeftMotorPulse;
g_nRightMotorPulseSigma += g_nRightMotorPulse;
上式代码中g_nLeftMotorPulse 与 g_nLeftMotorPulseSigma有什么区别吗？有点不懂。。。。谢谢。。。坐等回复

作者: 张景张景 时间: 2012-6-10 14:24
if(!MOTOR_LEFT_SPEED_POSITIVE) g_nLeftMotorPulse = -g_nLeftMotorPulse;
if(!MOTOR_RIGHT_SPEED_POSITIVE) g_nRightMotorPulse = -g_nRightMotorPulse;
g_nLeftMotorPulseSigma += g_nLeftMotorPulse;
g_nRightMotorPulseSigma += g_nRightMotorPulse;
上式代码中g_nLeftMotorPulse 与 g_nLeftMotorPulseSigma有什么区别吗？有点不懂。。。。谢谢。。。坐等回复

作者: jdhkad 时间: 2013-1-16 18:01

张景张景发表于 2012-6-10 14:24
if(!MOTOR_LEFT_SPEED_POSITIVE) g_nLeftMotorPulse = -g_nLeftMotorPulse;
if(!MOTOR_RIGHT_SPEED ...

那个问题看明白了么？？我也不懂

作者: 小小世界 时间: 2013-5-23 20:28
这个问题应该是怎么解决啊！

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)