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标题: 清华方案电磁车速度问题 [打印本页]

作者: 亚亚 时间: 2012-4-14 00:42
标题: 清华方案电磁车速度问题
最近直立调好了，而且还掰都掰不动。但是速度闭环加上去，像清华一样的程序，速度设为0，结果始终调不出来回摆动？？？。参数大了立马倒下，参数小了没效果。如果我陀螺仪零点值没温漂不用速度闭环就能站立，有温漂了即使加上速度闭环车还是加速跑？？？。而且我发现参数大了是不可能提速的，否则很容易倒，控制不同的速度需要不同的参数吗？？？是不是车太硬了是不可能提速的？？？

作者: 吉他手 时间: 2012-4-14 08:57
仔细查看你的速度反馈是否加对了。特别是反馈的“极性”。

作者: 亚亚 时间: 2012-4-14 14:27
不是角度PWM给正值，速度PWM就应该给负值吗

作者: 亚亚 时间: 2012-4-14 14:53
void speed_get(){


  waittime++;
  if(waittime==20){

  SpeedLeft=PACNT*constant;//感觉需要比例系数?????滤波
  PACNT=0;
  if(drtion==0){
  SpeedLeft=-SpeedLeft;

  }

  waittime=0;
  speedtime=0;
  err=speedset-SpeedLeft;
  sumerr+=err;

  oldspeed=newspeed;
  newspeed=0.01*sumerr+1*err;
}

}
void speed_control(){

speedf=newspeed-oldspeed;
motor_speed_give=(int)(oldspeed+speedf*(speedtime+1)/20);
speedtime++;
}
不对吗求指正？？？

作者: 亚亚 时间: 2012-4-14 15:04
我发现I 的大小决定了能跑的最大速度，因为我的速度一大就点头

作者: 亚亚 时间: 2012-4-14 15:05
记性应该没问题，要不然怎么速度一大就点头呢？

作者: 亚亚 时间: 2012-4-14 15:07
我的是5ms中断，另外你说过
请注意：如果速度控制中只增加了速度反馈I（积分），速度控制会出现震荡的。如果设定速度为0，车模一般会在原点附近来回走动。这一点可以参见设计指南中调试视频中的演示。所以在速度控制中需要增加上P（比例），由它来消除速度控制中的震荡。
两者参数选择是的车模能够在速度设定为0的时候，维持静止不动。特别是在外力的冲击下，车模能够很快恢复静止。做到这一点之后，设置速度便可以实现车模匀速运行了。

这种情况陀螺仪应该必须没温漂吧

作者: 远方的笨蛋 时间: 2012-4-14 21:37
我的闭环效果也很不好，楼主可解决

作者: {闭门造车} 时间: 2012-4-14 23:14
温漂时，不加倾角控制，简直无法保持静止啊。倾角控制才可以在温漂时保持静止，但官网方案是去掉倾角控制的，实在难以理解怎么做到的。求指教

作者: 吉他手 时间: 2012-4-15 11:42

{闭门造车} 发表于 2012-4-14 23:14
温漂时，不加倾角控制，简直无法保持静止啊。倾角控制才可以在温漂时保持静止，但官网方案是去掉倾角控制的 ...

参考方案中，车模保持静止，必须加上速度控制才行。
速度控制的本质就是进行车模的倾角控制。
所以你所有的疑问并不存在。

作者: 亚亚 时间: 2012-4-15 15:35

吉他手发表于 2012-4-15 11:42
参考方案中，车模保持静止，必须加上速度控制才行。
速度控制的本质就是进行车模的倾角控制。
所以你所 ...

我的是5ms中断，另外你说过
请注意：如果速度控制中只增加了速度反馈I（积分），速度控制会出现震荡的。如果设定速度为0，车模一般会在原点附近来回走动。这一点可以参见设计指南中调试视频中的演示。所以在速度控制中需要增加上P（比例），由它来消除速度控制中的震荡。
两者参数选择是的车模能够在速度设定为0的时候，维持静止不动。特别是在外力的冲击下，车模能够很快恢复静止。做到这一点之后，设置速度便可以实现车模匀速运行了。

这种情况陀螺仪应该必须没温漂吧

作者: 亚亚 时间: 2012-4-15 15:38

吉他手发表于 2012-4-14 08:57
仔细查看你的速度反馈是否加对了。特别是反馈的“极性”。

不是角度PWM给正值，速度PWM就应该给负值吗
void speed_get(){


  waittime++;
  if(waittime==20){

  SpeedLeft=PACNT*constant;//感觉需要比例系数?????滤波
  PACNT=0;
  if(drtion==0){这是判断速度方向
  SpeedLeft=-SpeedLeft;

  }

  waittime=0;
  speedtime=0;
  err=speedset-SpeedLeft;
  sumerr+=err;

  oldspeed=newspeed;
  newspeed=0.01*sumerr+1*err;
}

}
void speed_control(){

speedf=newspeed-oldspeed;
motor_speed_give=(int)(oldspeed+speedf*(speedtime+1)/20);
speedtime++;
}
不对吗求指正？？？

作者: 吉他手 时间: 2012-4-15 16:11

亚亚发表于 2012-4-15 15:38

关于速度控制的极性问题，你直接在程序上修改一下，测试效果就可以。

作者: 亚亚 时间: 2012-4-15 16:26

吉他手发表于 2012-4-15 16:11
关于速度控制的极性问题，你直接在程序上修改一下，测试效果就可以。

作者: 吉他手 时间: 2012-4-15 16:57

亚亚发表于 2012-4-15 16:26
我的是5ms中断，另外你说过
请注意：如果速度控制中只增加了速度反馈I（积分），速度控制会出现震荡的。 ...

什么时候都无法保证陀螺仪没有温漂。只要在调试之前进行仔细矫正即可。

作者: 亚亚 时间: 2012-4-15 16:58
恩，谢谢，不调好车不甘心

作者: 亚亚 时间: 2012-4-15 17:10

吉他手发表于 2012-4-15 16:57
什么时候都无法保证陀螺仪没有温漂。只要在调试之前进行仔细矫正即可。

谢谢吉他手，你的一句话给了我很大帮助，谢谢，

，我小有感觉了

作者: Why之队 时间: 2012-4-21 10:47
相同的情况，积分还会有饱和。。。楼主进展如何啊？是否解决了？求指导。。。。

作者: 亚亚 时间: 2012-4-26 21:02
已解决

作者: 阿ken 时间: 2012-5-1 15:07
楼主是怎么解决的

作者: 旅行者的脚印 时间: 2012-5-16 18:59

作者: 亚亚 时间: 2012-5-16 20:54
求指点

作者: 汇源258 时间: 2012-7-22 00:50
好心人求救我们后天就比赛啦直立方向都差不多啦但速度闭环怎么都加不对要么不起作用要么有个加速度车越走越快求指教希望举例说一下例如电机输出40%速度，负反馈后 speedout是多少啊？？ SOS啊！

作者: 都培源 时间: 2012-7-22 01:09

亚亚发表于 2012-4-14 14:27
不是角度PWM给正值，速度PWM就应该给负值吗

角度控制是负反馈，速度控制是正反馈，两个相反的

作者: xiongcaifei 时间: 2013-4-15 17:57

都培源发表于 2012-7-22 01:09
角度控制是负反馈，速度控制是正反馈，两个相反的

速度控制为什么是正反馈呢？？求指教啊。我们的车打算在弯道减速，可是就是会出问题啊。弯道到底能不能减速呢？（设定速度改变会影响稳定啊）。还有就是速度控制的I为什么会影响速度呢？求指教啊

作者: 都培源 时间: 2013-4-19 15:16
关于速度闭环为什么是正反馈，这一点确实不太好理解，就如同一辆汽车在地面上跑，是地面对车的摩擦力做正功，而车对地面的力做负功一样。
关于速度闭环的解释，可以参考《新版电磁组参考设计方案第二版.pdf》的第26--32页，里面有详细的描述，论证了速度闭环为什么是正反馈。

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