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标题: 卡尔曼这样的效果存在什么问题.... [打印本页]

作者: 夏罗 时间: 2012-4-15 10:59
标题: 卡尔曼这样的效果存在什么问题....
各位帮我看看这样的波形还存在什么问题

作者: 随心 时间: 2012-4-15 11:11
这个会引起车模往一个方向跑的时候剧烈抖动吧

作者: 吉他手 时间: 2012-4-15 11:30
显然，滤波后的角度存在明显的滞后。
理想的滤波效果就是滤波后的角度波形与重力加速度的波形一致，就是没有噪声而已。
按照这个思路调整相关的参数。

作者: 夏罗 时间: 2012-4-15 12:17
本帖最后由夏罗于 2012-4-15 12:19 编辑

吉他手发表于 2012-4-15 11:30
显然，滤波后的角度存在明显的滞后。
理想的滤波效果就是滤波后的角度波形与重力加速度的波形一致，就是没 ...

谢谢老师！我再调调...
这样的效果是不是就算最好的了....

作者: 夏罗 时间: 2012-4-15 12:18

随心发表于 2012-4-15 11:11
这个会引起车模往一个方向跑的时候剧烈抖动吧

现在还在调直立呢，还希望多多指导啊！

作者: zl6977 时间: 2012-4-15 13:02

吉他手发表于 2012-4-15 11:30
显然，滤波后的角度存在明显的滞后。
理想的滤波效果就是滤波后的角度波形与重力加速度的波形一致，就是没 ...

请问您觉得这个波形滞后么。我感觉晃得时候由于有水平加速度干扰（我求的arctan），加速度计波形跟滤波波形就应该稍微差一点啊。

作者: bloong 时间: 2012-4-15 13:08

夏罗发表于 2012-4-15 12:17
谢谢老师！我再调调...
这样的效果是不是就算最好的了....

很完美

作者: 吉他手 时间: 2012-4-15 14:53

zl6977 发表于 2012-4-15 13:02
请问您觉得这个波形滞后么。我感觉晃得时候由于有水平加速度干扰（我求的arctan），加速度计波形跟滤波波 ...

波形计算应该没有问题了。
理论上actan给出的值使得计算出的角度与加速度计之间有些区别，但实际上这个区别对于控制直立影响不大。

作者: 夏罗 时间: 2012-4-15 19:24

zl6977 发表于 2012-4-15 13:02
请问您觉得这个波形滞后么。我感觉晃得时候由于有水平加速度干扰（我求的arctan），加速度计波形跟滤波波 ...

这个应该相当不错了吧，现在能立起来了不....

作者: zl6977 时间: 2012-4-15 19:42

夏罗发表于 2012-4-15 19:24
这个应该相当不错了吧，现在能立起来了不....

惭愧啊哥们，立都立了2个月了。。速度控制一直不理想，只有速度控制的I没有视频里面那种小幅来回晃的效果。

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