智能车制作

标题: 直立了 [打印本页]

作者: GTR1113    时间: 2012-4-15 23:55
标题: 直立了
车子在没有用编码器的时候能稳定站立吗???   
我还没有用编码器,车子站不住,老向一个方向跑,然后就倒下了,这可怎么解决啊?????

作者: 吉他手    时间: 2012-4-16 00:16
请加编码器。
没有编码器,车模无法稳定静止。

作者: GTR1113    时间: 2012-4-16 00:33
吉他手 发表于 2012-4-16 00:16
请加编码器。
没有编码器,车模无法稳定静止。

我还没有考虑编码器获得的速度信息在算法中的作用,请指点一二,谢谢

作者: zhonghang    时间: 2012-4-16 00:40
哥能……一般零点取得好的话没问题…………
作者: 吉他手    时间: 2012-4-16 08:27
GTR1113 发表于 2012-4-16 00:33
我还没有考虑编码器获得的速度信息在算法中的作用,请指点一二,谢谢

直接参照设计指南中的介绍即可。相对于直立控制,这一块既简单又复杂。
作者: 清水闲人    时间: 2012-4-16 13:31
吉他手 发表于 2012-4-16 00:16
请加编码器。
没有编码器,车模无法稳定静止。

请问,这是用速度作负反馈吗

作者: 吉他手    时间: 2012-4-16 15:12
清水闲人 发表于 2012-4-16 13:31
请问,这是用速度作负反馈吗

请注意:使用速度做“正”反馈。详见参考设计方案中的说明。
作者: tianfu    时间: 2012-4-16 15:48
zhonghang 发表于 2012-4-16 00:40
哥能……一般零点取得好的话没问题…………

大哥请问,陀螺仪温漂您是怎么解决的啊,小弟的陀螺仪温漂严重,大哥您只用了官方互补滤波算法吗?怎么解决陀螺仪温漂问题的,还望不吝赐教,不甚感激。。。。。。。
作者: lixin815866    时间: 2012-4-16 18:00
吉他手 发表于 2012-4-16 08:27
直接参照设计指南中的介绍即可。相对于直立控制,这一块既简单又复杂。

g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) / SPEED_CONTROL_PERIOD + g_fSpeedControlOutOld;


老师 我加了编码器,但是 g_nSpeedControlPeriod      SPEED_CONTROL_PERIOD   这两个参数 我不知道什么意思啊,你帮我解释一下吧  这两个是变量还是 定值,如果是变量  怎么得到的这两个数的啊

作者: 清水闲人    时间: 2012-4-16 18:31
吉他手 发表于 2012-4-16 15:12
请注意:使用速度做“正”反馈。详见参考设计方案中的说明。

吉他哥,再问一下,我们的小车摆来摆去就摆死了,现在只调的P值和死区,就这两个参数能站立吗
作者: 乐@道    时间: 2012-4-16 21:33
吉他手 发表于 2012-4-16 15:12
请注意:使用速度做“正”反馈。详见参考设计方案中的说明。

请问吉他手老师,100多线的编码器精度够吗?然后如果考虑到精度问题而按官方参考方案中那样将控制周期增大为100ms又感觉不太靠谱,这是为什么?
作者: 吉他手    时间: 2012-4-16 22:12
lixin815866 发表于 2012-4-16 18:00
g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) / SPEED_CONTROL_PERIOD + g_fSpeedControl ...

这个函数的目的是将速度的控制量在一个周期内逐步叠加到角度控制量上。其实你可以不用这个函数,直接将g_fSpeedControl=g_fSpeedControlNew即可。如果想利用这个函数,可以根据它的作用自行设计该函数。

作者: 吉他手    时间: 2012-4-16 22:16
乐@道 发表于 2012-4-16 21:33
请问吉他手老师,100多线的编码器精度够吗?然后如果考虑到精度问题而按官方参考方案中那样将控制周期增大 ...

100线够用了。
感觉不靠谱的话,就通过实践来证明。

作者: 乐@道    时间: 2012-4-17 18:28
吉他手 发表于 2012-4-16 22:16
100线够用了。
感觉不靠谱的话,就通过实践来证明。

谢谢吉他手老师!我还有一个疑问,我们现在没用光电编码器,而是用前一次的占空比乘以一个系数来作为现在的速度,这样做能使车在一个位置附近摆动,但是总是立不稳,你觉得没用编码器测速的原因吗?

作者: 吉他手    时间: 2012-4-17 18:40
乐@道 发表于 2012-4-17 18:28
谢谢吉他手老师!我还有一个疑问,我们现在没用光电编码器,而是用前一次的占空比乘以一个系数来作为现在 ...

因为车模总是有惯性的。所以使用你所说的方式并不是直接速度的测量。而只是一个近似,造成了车模速度能够严格静止和稳定。不过我倒觉得你所说的方法倒是一个不错的点子。。。
作者: lzy869440573    时间: 2012-5-5 11:49
追问。。不加编码器可以站立吗??
作者: Achao    时间: 2012-5-7 13:17
不加编码器也可以做到原地站立,,如果用手去推的话就那把持不住了。
作者: panshaosong    时间: 2012-5-9 14:47
怎么防止静电的影响??
作者: sophet    时间: 2012-5-9 18:09
清水闲人 发表于 2012-4-16 13:31
请问,这是用速度作负反馈吗

差不多吧,看看官方的东西,理解理解
作者: duobi    时间: 2012-6-28 19:50

作者: qinlu123    时间: 2012-6-28 20:45
没编码器一样可以站稳
作者: GTR1113    时间: 2012-6-28 21:30
qinlu123 发表于 2012-6-28 20:45
没编码器一样可以站稳

是不是要零点弥合的特别准才可以做到啊????
作者: ice.cn    时间: 2012-6-28 22:03
没加速度反馈,理论上是静止不住的,但实际操作起来是可以立住的。。

作者: qinlu123    时间: 2012-6-29 18:13
GTR1113 发表于 2012-6-28 21:30
是不是要零点弥合的特别准才可以做到啊????

如果你一定要追求一动不动那么就把零点调个差不多然后加大直立P就可以了
作者: kidbang    时间: 2012-6-29 18:58
qinlu123 发表于 2012-6-29 18:13
如果你一定要追求一动不动那么就把零点调个差不多然后加大直立P就可以了

是的   我也是这么调的
作者: GTR1113    时间: 2012-6-29 19:06
qinlu123 发表于 2012-6-29 18:13
如果你一定要追求一动不动那么就把零点调个差不多然后加大直立P就可以了

速度PID怎么调的???  特别难调啊,给点指点,最好能结合现象说说,谢谢
作者: qinlu123    时间: 2012-6-29 19:19
GTR1113 发表于 2012-6-29 19:06
速度PID怎么调的???  特别难调啊,给点指点,最好能结合现象说说,谢谢

先在走廊里跑直线让车能够匀速跑然后上跑道再微调一下
作者: GTR1113    时间: 2012-6-30 01:49
qinlu123 发表于 2012-6-29 19:19
先在走廊里跑直线让车能够匀速跑然后上跑道再微调一下

不行啊,P,I,D分别应该给多大啊???  三者的数量级怎么样?,P,I,D三个参数要分别调到什么程度啊??? P参数,I参数调到什么程度,才调D参数???D参数是不是有消除震荡的作用啊???
我的车跑起来只要遇到不平的路面就点头,跑不成了,

作者: 刁刁刁    时间: 2015-3-19 16:38
温漂太严重了




欢迎光临 智能车制作 (http://dns.znczz.com/) Powered by Discuz! X3.2