吉他手 发表于 2012-4-16 00:16 请加编码器。 没有编码器,车模无法稳定静止。
GTR1113 发表于 2012-4-16 00:33 我还没有考虑编码器获得的速度信息在算法中的作用,请指点一二,谢谢
清水闲人 发表于 2012-4-16 13:31 请问,这是用速度作负反馈吗
zhonghang 发表于 2012-4-16 00:40 哥能……一般零点取得好的话没问题…………
吉他手 发表于 2012-4-16 08:27 直接参照设计指南中的介绍即可。相对于直立控制,这一块既简单又复杂。
吉他手 发表于 2012-4-16 15:12 请注意:使用速度做“正”反馈。详见参考设计方案中的说明。
lixin815866 发表于 2012-4-16 18:00 g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) / SPEED_CONTROL_PERIOD + g_fSpeedControl ...
乐@道 发表于 2012-4-16 21:33 请问吉他手老师,100多线的编码器精度够吗?然后如果考虑到精度问题而按官方参考方案中那样将控制周期增大 ...
吉他手 发表于 2012-4-16 22:16 100线够用了。 感觉不靠谱的话,就通过实践来证明。
乐@道 发表于 2012-4-17 18:28 谢谢吉他手老师!我还有一个疑问,我们现在没用光电编码器,而是用前一次的占空比乘以一个系数来作为现在 ...
qinlu123 发表于 2012-6-28 20:45 没编码器一样可以站稳
GTR1113 发表于 2012-6-28 21:30 是不是要零点弥合的特别准才可以做到啊????
qinlu123 发表于 2012-6-29 18:13 如果你一定要追求一动不动那么就把零点调个差不多然后加大直立P就可以了
GTR1113 发表于 2012-6-29 19:06 速度PID怎么调的??? 特别难调啊,给点指点,最好能结合现象说说,谢谢
qinlu123 发表于 2012-6-29 19:19 先在走廊里跑直线让车能够匀速跑然后上跑道再微调一下