智能车制作

标题: 求探讨摄像头控制 [打印本页]

作者: Yoho    时间: 2012-4-16 02:24
标题: 求探讨摄像头控制
我们组的进度有点慢 刚刚会跑一个星期
想和各位探讨下 路线算法问题 我先抛砖- -
我们组的方案k60加0v6620广角镜偏振片 前瞻近1.1米 采集线采用远疏近密 采30行做参考线 每行170个点(主频没调高100M,直接DMA出来就是170个点)程序时序以40ms为一周期 20ms采集 20ms处理
路线算法 以两边黑线计算中线,如果参考线有一边不是黑的 则没有斜率 统计有斜率的参考线个数 决定期望的速度(期望速度近似指数函数图像) 根据当前车行驶的速度 高速选择远处参考线 低速选择近处参考线 如果该线有斜率 则用该线斜率计算舵机角度 如果该线没有斜率则计算出车转弯方向 用外线偏移量决定舵机角度(外线偏移量由参考线外线坐标点取平均)十字路口算法还没有做
现在车在前轮摩擦力足够的情况下过各种弯道表现还可以 还没提速 维持在平均2m/s 最高3m/s S型弯道如果车在正中且速度较快 参考线设定较远基本上可以直接过

想请教下各位的路线算法 还有是否有必要调整程序时序到20ms (20ms包括处理上一幅图像和读取下一副图像) 采线是远密近疏还是远疏近密
我们指导老师倒是说不用去建模 这东西都是调参数调出来的(其实我很想玩玩- -)



作者: zy317409314    时间: 2012-4-16 02:45
我们目前仍然是使用偏差在做算法,没用过曲率也没有过斜率,寻线那块做的还不是非常好,担心取的点不准,控制运算不好,现在以偏差控制维持在2m/s的平均速度,十字弯跟楼主一样蛋疼,楼主是否有考虑做图像校正,还是XS,K60还在移植过程中,提线还有点问题,想问下楼主,K60在提线过程中的170个点在列处理上,有没有进行延时取点处理,不会做延时,XS上的nop写下去报错,不想很二的写for循环延迟。
作者: Yoho    时间: 2012-4-16 02:59
zy317409314 发表于 2012-4-16 02:45
我们目前仍然是使用偏差在做算法,没用过曲率也没有过斜率,寻线那块做的还不是非常好,担心取的点不准,控 ...

K60有DMA 取点我们用的是DMA 直接存储器访问 我们是以PCLK为请求 当一个请求来临时 直接把IO口的数据转移到内存 不经过内核搬运 内核还可以继续处理其他程序 所以我们没有采集程序 估计是我们主频速度不够高 350个点只采到了170个 但图像完整 上次听说有人采集完了一整幅图像 没问他频率设了多高 但是他们最后还是用了减样采集....所以我倒是庆幸不用减样....  换了K60之后你可以尝试下 之前我们用xs128的时候 延时是通过多次给一个寄存赋值来延时 例如image[x][x]=porta;image[x-1+1][x-1+1]=porta;这种类似的方法做的 以空间换取时间{:soso_e127:} 没有用过nop 应该有XS128C语言插入汇编的格式 不是单纯的nop 没研究过


作者: Yoho    时间: 2012-4-16 03:04
还有图像校正的话 我们读取回来的图像失真倒是不会很严重 没考虑过
作者: liaogao2    时间: 2012-4-16 07:42
lz  请问你的速度反馈时间是多长?  是用PIT 还是其他什么?   我们控制采用单一的参考行   不怎么好
作者: Yoho    时间: 2012-4-16 11:02
liaogao2 发表于 2012-4-16 07:42
lz  请问你的速度反馈时间是多长?  是用PIT 还是其他什么?   我们控制采用单一的参考行   不怎么好

40ms 用的是摄像头场中断

作者: liaogao2    时间: 2012-4-16 11:17
Yoho 发表于 2012-4-16 11:02
40ms 用的是摄像头场中断

谢了

作者: zy317409314    时间: 2012-4-16 15:26
Yoho 发表于 2012-4-16 02:59
K60有DMA 取点我们用的是DMA 直接存储器访问 我们是以PCLK为请求 当一个请求来临时 直接把IO口的数据转移 ...

我们用的是CCD,用像素同步信号触发DMA好像会出点问题。。。
还是减样采集比较好吧。提高主频,图像采集时间恒定,能在同一时间内,采集更多的点,说明,同一时间内处理的速度更快,现在你们主频不够相当于被动的减样采集。

作者: txan0630    时间: 2012-4-16 18:23
nb啊
作者: yuanyin    时间: 2012-4-18 09:02
我们用的是OV7620,采集了300列,92行
作者: moonlight831    时间: 2012-5-6 01:20
能问下参考线,选什么样的好些么?
作者: moonlight831    时间: 2012-5-6 01:24
哦。。看错了,不是一条参考线。。
作者: abc李瑞华    时间: 2012-5-6 09:26

作者: leafyou    时间: 2012-5-6 10:56
楼主再算舵机打角的时候是取几个点啊?是求一次还是求几次的平均??
作者: zgl616697107    时间: 2012-5-6 12:30
zy317409314 发表于 2012-4-16 15:26
我们用的是CCD,用像素同步信号触发DMA好像会出点问题。。。
还是减样采集比较好吧。提高主频,图像采集 ...

你好,请问一下减样采集是个什么意思呢?

作者: Yoho    时间: 2012-5-7 00:22
zgl616697107 发表于 2012-5-6 12:30
你好,请问一下减样采集是个什么意思呢?

减样采集就是采太多点了 就平均隔几个点在原有的数据上重新采样
作者: Yoho    时间: 2012-5-7 00:24
leafyou 发表于 2012-5-6 10:56
楼主再算舵机打角的时候是取几个点啊?是求一次还是求几次的平均??

我们用的是跑道外面左边 和 右边各线的偏差的积分 可以理解为跑道外面左右两边的面积差作为舵机PID的偏差

作者: leafyou    时间: 2012-5-7 12:44
Yoho 发表于 2012-5-7 00:24
我们用的是跑道外面左边 和 右边各线的偏差的积分 可以理解为跑道外面左右两边的面积差作为舵机PID的偏差 ...

具体点,表示很好奇,一起研究下

作者: Yoho    时间: 2012-5-8 02:31
leafyou 发表于 2012-5-7 12:44
具体点,表示很好奇,一起研究下

很简单 计算的距离不要取太远 赛道左右两个面积之差作为舵机PID的偏差 因为我们对图像期望永远为正中 也就是左右两边面积相减为0 有差说明图像不正 由舵机来调节到图像正 可以想作一头驴 前面总是要吊一个萝卜给他 他就一直走 说再多就对不起我的队友了- -

作者: leafyou    时间: 2012-5-9 16:11
Yoho 发表于 2012-5-8 02:31
很简单 计算的距离不要取太远 赛道左右两个面积之差作为舵机PID的偏差 因为我们对图像期望永远为正中 也就 ...

明白楼主的意思了,好像这个比喻不太恰当吧,呵呵呵呵

作者: 赵仁煊    时间: 2012-6-5 09:20
Yoho 发表于 2012-5-7 00:24
我们用的是跑道外面左边 和 右边各线的偏差的积分 可以理解为跑道外面左右两边的面积差作为舵机PID的偏差 ...

你们的图像在直道时是对称的吗?我们的不对称啊!

作者: Yoho    时间: 2012-6-5 18:52
赵仁煊 发表于 2012-6-5 09:20
你们的图像在直道时是对称的吗?我们的不对称啊!

这是悲剧 支架做的不好?

作者: 993809188    时间: 2012-6-9 20:54
zy317409314 发表于 2012-4-16 02:45
我们目前仍然是使用偏差在做算法,没用过曲率也没有过斜率,寻线那块做的还不是非常好,担心取的点不准,控 ...

敢问哥们,你的偏差是算求出中心线的偏差,还是计算一边的偏差
作者: 644822830    时间: 2012-7-1 02:54

作者: 644822830    时间: 2012-7-1 03:33

作者: ljzzhinengche    时间: 2013-1-20 23:17
Yoho 发表于 2012-5-8 02:31
很简单 计算的距离不要取太远 赛道左右两个面积之差作为舵机PID的偏差 因为我们对图像期望永远为正中 也就 ...

这比喻。。。
作者: 缘与缘    时间: 2013-2-22 10:39
Yoho 发表于 2012-4-16 02:59
K60有DMA 取点我们用的是DMA 直接存储器访问 我们是以PCLK为请求 当一个请求来临时 直接把IO口的数据转移 ...

K60貌似在超频那可以设置DMA采样速率!
作者: WZ2009    时间: 2013-3-7 15:07

作者: shhu1993    时间: 2013-4-1 10:58
:)
作者: SUNROC1    时间: 2013-4-19 15:50
学习,大家的策略
作者: SUNROC1    时间: 2013-4-19 15:51
学习中
作者: 阿暮的烦恼    时间: 2013-5-17 12:24
yuanyin 发表于 2012-4-18 09:02
我们用的是OV7620,采集了300列,92行

您好,你们的车过弯道时舵机转向灵活吗?还有我们摄头图像采集上位机正常,但是运行时没有寻迹效果。
作者: 六安飞雨    时间: 2016-3-21 11:14
楼主,想问下!“如果参考线有一边不是黑的 则没有斜率”是什么意思?????????
作者: 湖工~浮生若梦    时间: 2016-3-21 19:44
请问楼主你们控制舵机用的有效前瞻最远是多少??




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