智能车制作

标题: 请教吉他手老师，小车提速的关键 [打印本页]

作者: FOR628655 时间: 2012-4-16 22:13
标题: 请教吉他手老师，小车提速的关键
我的小车之前已经能比较稳定的跑了，速度1.1米左右，想提速，第一步，我加长了前瞻，把支架加长了，但支架材料是实心的钢，太重了，小车拐弯老出现过冲，我想问下，前瞻多长比较合适，速度能达到比较快的，还有支架的材料什么比较好，官网的材料是啥？能给我发淘宝链接吗？还有另外一个问题，我现在没加转向陀螺仪，我想问下加转向陀螺仪作用主要突出在哪？另外我现在用的只是一个编码器，另外一个还没有用，但我速度基本可以控制到，只用一个编码器会对小车造成什么影响？我的问题就这么多。谢谢老师。

作者: 吉他手 时间: 2012-4-16 22:28
本帖最后由吉他手于 2012-4-16 22:37 编辑

问题还挺多，先捡会的说。

我的小车之前已经能比较稳定的跑了，速度1.1米左右（可喜可贺），想提速，第一步，我加长了前瞻，把支架加长了，但支架材料是实心的钢，太重了（想法不错，但行为受挫），小车拐弯老出现过冲，我想问下，前瞻多长比较合适（具体多长合适，我无法给出确切的答案。就像摄像头车模究竟多高合适？光电管车模究竟前瞻多远合适？这需要你自行通过试验确定，和你的驱动和控制算法都有关系。就像现在踢足球的，有高个也有矮个一样），速度能达到比较快的，还有支架的材料什么比较好（又轻又硬的材料），官网的材料是啥（自己看看，琢磨一下）？能给我发淘宝链接吗（不做广告）？还有另外一个问题，我现在没加转向陀螺仪，我想问下加转向陀螺仪作用主要突出在哪（转向陀螺仪可以消除转向的超调现象）？另外我现在用的只是一个编码器，另外一个还没有用，但我速度基本可以控制到，只用一个编码器会对小车造成什么影响（如果只用一个编码器可能会在对于车模转弯使得速度控制出现加速或者减速，如果有可能还是需要两个编码盘）？我的问题就这么多（欢迎继续提问）。谢谢老师（不客气）。

作者: asxz 时间: 2012-4-16 22:36

吉他手发表于 2012-4-16 22:28
问题还挺多，先捡会的说。

我的小车之前已经能比较稳定的跑了，速度1.1米左右（可喜可贺），想提速，第一 ...

经典~呵呵~

作者: FOR628655 时间: 2012-4-16 22:48
老师，我的速度控制那个积分值要加限制，不然就会超调，满值是1，我要限制在0.3或0.4时才能正常，请问这样是正常的吗？官网好像没加限制哦。

作者: 吉他手 时间: 2012-4-16 23:01

FOR628655 发表于 2012-4-16 22:48
老师，我的速度控制那个积分值要加限制，不然就会超调，满值是1，我要限制在0.3或0.4时才能正常，请问这样是 ...

老师，我的速度控制那个积分值要加限制，不然就会超调，满值是1，我要限制在0.3或0.4时才能正常，请问这样是正常的吗(通过抑制积分过大，设置积分饱和是抑制超调的方法，这是正常的措施）？官网好像没加限制哦（官网的确没有加，这应该是你的改进部分）。

作者: zhonghang 时间: 2012-4-16 23:01

:lol:lol

作者: arms 时间: 2012-4-16 23:04
钢的支架太重了，叫华哥买厚一点的碳素杆就行了，应该不会撞断的。

作者: 独恋一块铁 时间: 2012-4-16 23:15
请问楼主的前瞻多长?提速的时候会出现速度过大越来越快,怎么解决?

作者: 老爸豆腐干 时间: 2012-4-16 23:45
老师的回答好幽默哈

作者: hang 时间: 2012-4-17 00:08

吉他手发表于 2012-4-16 22:28
问题还挺多，先捡会的说。

我的小车之前已经能比较稳定的跑了，速度1.1米左右（可喜可贺），想提速，第一 ...

有意思~~

作者: FOR628655 时间: 2012-4-17 16:42

独恋一块铁发表于 2012-4-16 23:15
请问楼主的前瞻多长?提速的时候会出现速度过大越来越快,怎么解决?

我本来的前瞻跟车长差不多，你速度越来越快可能有几个原因，陀螺仪没放水平，或是跑的过程中陀螺仪温飘，或是你直立还没调到很好，速度控制也没控制得很好···

作者: FOR628655 时间: 2012-4-17 16:46

吉他手发表于 2012-4-16 23:01
老师，我的速度控制那个积分值要加限制，不然就会超调，满值是1，我要限制在0.3或0.4时才能正常，请问这样 ...

我们的程序基本跟官网一样···请问我该如何改进使得可以不加积分限制···车现在调不出官网视频里那种一给外力能迅速恢复静止，但给外力也可以让他比较好的静止，就是做不到迅速有力···是不是和积分限制有关？

作者: harryxp 时间: 2012-4-17 17:02

FOR628655 发表于 2012-4-17 16:42
我本来的前瞻跟车长差不多，你速度越来越快可能有几个原因，陀螺仪没放水平，或是跑的过程中陀螺仪温飘， ...

请问楼主,直立控制调到上面程度才算可以了,我的加入速度反馈后减速过程中很容易抖起来,请问楼主遇到这样情况没?

作者: FOR628655 时间: 2012-4-17 17:28
我们在跑的过程中没抖过···

作者: qinlu123 时间: 2012-4-17 17:32
我的也一米一咋都提不上去，郁闷！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

作者: FOR628655 时间: 2012-4-17 18:04

qinlu123 发表于 2012-4-17 17:32
我的也一米一咋都提不上去，郁闷！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！ ...

给个Q号啦···

作者: qinlu123 时间: 2012-4-17 20:11

FOR628655 发表于 2012-4-17 18:04
给个Q号啦···

1627252997

作者: txan0630 时间: 2012-4-22 11:17

:lol:lol

作者: 海底藏着风 时间: 2012-4-22 11:54

吉他手发表于 2012-4-16 22:28
问题还挺多，先捡会的说。

我的小车之前已经能比较稳定的跑了，速度1.1米左右（可喜可贺），想提速，第一 ...

[attach]23463[/attach]1是z轴输出的角度；2是计算得到的角度；3是陀螺仪的角速度。吉他老师，你看看我的这个波形，还请您指点一下。谢谢

作者: 吉他手 时间: 2012-4-22 15:27

海底藏着风发表于 2012-4-22 11:54
1是z轴输出的角度；2是计算得到的角度；3是陀螺仪的角速度。吉他老师，你看看我的这个波形，还请您指点一 ...

陀螺仪信号是什么？是角速度，理论上应该是加速度计信号的微分信号。
你看一下陀螺仪信号与加速度计信号之间有微分关系吗？

作者: linping9656 时间: 2012-4-22 16:11
又受教了

作者: m__dd 时间: 2012-4-22 16:37
一唱一和

作者: harryxp 时间: 2012-4-24 15:38

FOR628655 发表于 2012-4-17 17:28
我们在跑的过程中没抖过···

楼主直立调到什么程度啊?

作者: linping9656 时间: 2012-4-25 18:12
官网用的是位置式PI吧。今天改进了一下。有很多问题，不知道你们怎么改进的

作者: excellentlizhen 时间: 2012-4-30 20:26

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)