智能车制作

标题: 请教下吉他手老师和各位高手 [打印本页]

作者: 314007313 时间: 2012-4-17 09:41
标题: 请教下吉他手老师和各位高手
老师您好:
我们没有看明白官方给出的输出的100MS 分20次积分计算的大概意思尤其是那个式子的两个变量代表什么、还有电机的输出是否需要处理然后才能调节PD直立环节。我们在没有处理电机并且5MS进一次中断PID 的时候发现车模一直某一个方向修正但修正不起来还能跑很远不过最后是倒下的。

是不是我们的思路已经错了。

该从何处开始改正角度和角速度还有编码器都已经正确的安装并且检测无问题。

这已经快5月了心里的压力想必大家都有感触我不是全方面求助，真的是想到的方式都用过了，希望能帮助的帮忙分析解答一下

作者: 314007313 时间: 2012-4-17 14:13

作者: 吉他手 时间: 2012-4-17 15:24
看你的叙述，现在你已经完成了车模的直立控制。正往下进行速度闭环控制的调整。
一般同学在这时容易犯的一个错误就是对速度控制的原理没有真等理解清楚，还是按照普通车模速度控制的思路去完成直立车模控制，因而发现无法控制速度，反而速度越来越发散。因此请注意一下几点：
（1）车模直立控制基本稳定，此时即使不加速度反馈控制，车模也会很稳定，只是朝某个方向缓慢加速行走；
（2）车模速度反馈是利用100ms内两个驱动电机的光电码盘的脉冲数表示的。请注意，这个脉冲数需要按照当时驱动的电压的极性决定脉冲数对应的速度的极性；也就是速度的方向；
（3）在添加速度控制的时候，请按照先积分I在条件比例P的顺序逐步进行；
（4）请注意速度反馈量与角度控制量的极性！这与普通的速度反馈的极性“恰恰相反”。如果你是在不清楚究竟自己的极性是否正确。那就在软件上修改一下实验确定；

你会发现，只有建立在正确理解速度反馈的物理过程的基础之上，才会对速度的极性，反馈的极性等问题认识清楚。然后在逐步增加速度反馈。实现速度稳定性。

其实中间没有什么太多的神秘之处。只是需要认真思考即可。不能够靠运气。也可以多和其他同学讨论一下，如果你讲得清楚，别人能够明白。说明你也认识清楚了，同时也能够获得更多的帮助。

最后祝你好运吧。

作者: 庄严 时间: 2012-4-17 16:12

吉他手发表于 2012-4-17 15:24
看你的叙述，现在你已经完成了车模的直立控制。正往下进行速度闭环控制的调整。
一般同学在这时容易犯的一 ...

吉他手老师，如果我把车轮的运动方向都默认为是永远向前，对脉冲的累加不进行方向的判断，这样的方案是否具有可行性？

作者: 吉他手 时间: 2012-4-17 17:34

庄严发表于 2012-4-17 16:12
吉他手老师，如果我把车轮的运动方向都默认为是永远向前，对脉冲的累加不进行方向的判断，这样的方案是否 ...

实验之。。。。
大胆猜想，小心求证。。。。

作者: zl6977 时间: 2012-4-17 22:50

吉他手发表于 2012-4-17 15:24
看你的叙述，现在你已经完成了车模的直立控制。正往下进行速度闭环控制的调整。
一般同学在这时容易犯的一 ...

请问老师，为什么速度控制这里其主要恢复作用的是积分I，而不是P? 我只用一个I始终做不到视频里那样几乎能静止，必须加上P才能勉强直立在2~3CM范围内，有时还控不住速度，往一个方向缓慢行进，然后猛地往回走。倾角控制感觉还可以啊，缓慢往一个方向加速，跑挺远才倒。

跟很多同学、车友交流过，他们说也没达到静止就直接上赛道调了。

作者: 314007313 时间: 2012-4-18 10:49

吉他手发表于 2012-4-17 15:24
看你的叙述，现在你已经完成了车模的直立控制。正往下进行速度闭环控制的调整。
一般同学在这时容易犯的一 ...

老师请问
没加速度环车模站立后向某一方向加速而且越加越快一直到倒下加速度闭环加I之后是先向前跑修正直至直立后往另一个方向跑再修正再往另一个方向跑直至倒下但是位移是越来越大这个情况是因为第一个环调节的不好么？还是别的什么原因官方给出的中断100MS处理一次输出能否改成5MS进一次中断一次PID 一次输出而不是运算出的还是必须经过100MS分20次处理来使电机达到最高值而不是加速状态中的值。

辛苦了老师

作者: zl6977 时间: 2012-4-18 12:54
顶楼上。

作者: bu1193510501 时间: 2012-4-18 13:05
同求

作者: wuzexiao 时间: 2012-4-18 16:16

吉他手发表于 2012-4-17 15:24
看你的叙述，现在你已经完成了车模的直立控制。正往下进行速度闭环控制的调整。
一般同学在这时容易犯的一 ...

老师，学生有个不明之处。“按照当时驱动的电压的极性决定脉冲数对应的速度的极性”，但是驱动的电压的极性决定的不应该是加速度的方向，而不是直接决定速度的方向吗？

作者: 吉他手 时间: 2012-4-18 20:42

wuzexiao 发表于 2012-4-18 16:16
老师，学生有个不明之处。“按照当时驱动的电压的极性决定脉冲数对应的速度的极性”，但是驱动的电压的极 ...

你所说的电机的两个阶段：电机速度是一个过渡过程，在速度稳定的时候，电机的转速与电压成正比（近似）。在过渡阶段，电机的加速度与电压成正比。

作者: lixin815866 时间: 2012-4-18 21:13

吉他手发表于 2012-4-18 20:42
你所说的电机的两个阶段：电机速度是一个过渡过程，在速度稳定的时候，电机的转速与电压成正比（近似）。 ...

老师为啥我的小车加上速度闭环之后只给I，出现如果车往前跑能跑然后很明显速度闭环有了作用，速度减慢，然后又往前加速跑，但是让小车往后跑（车向后倾）却手一松开小车马上就转到往前倾，然后倒下，按理来时向前向后应该是对称的，但是为什么我的就这么不对称呢？

作者: 吉他手 时间: 2012-4-18 23:07

lixin815866 发表于 2012-4-18 21:13
老师为啥我的小车加上速度闭环之后只给I，出现如果车往前跑能跑然后很明显速度闭环有了作用，速度减慢 ...

你所叙述的现象的确很奇怪。
实现控制车模速度方向需要根据速度设定值的极性来改变。而不是初始车模的角度。
如果发现车模往前和往后运行不一致，多半出现在车模传感器在安装上可能出现向某一个方向有偏移造成的。可以通过调整传感器的方位来消除它。

作者: xiexueshi 时间: 2012-4-21 16:41
拜托，请问波调好之后，怎么根据角度和角速度计算pwm占空比啊，谢谢，我也调了很长时间了~~

作者: 5768340 时间: 2012-4-21 18:10

吉他手发表于 2012-4-18 23:07
你所叙述的现象的确很奇怪。
实现控制车模速度方向需要根据速度设定值的极性来改变。而不是初始车模的角 ...

我们之前和官网一样，用的是位置式，发现那个偏差出现了一直都是负的的情况，会出现积分饱和的现象，所以我的处理方式是在更新一次速度的同时对积分请一次零，但是最后发现PI控制的I参数基本没有作用，而只有P参数起作用了，不知道这个该如何解决呢？？？现在我们又改为增量式了，发现那个偏差出现了有正有负的情况，这个问题可能出在哪里呢？？？还有速度的平滑输出函数，输出为啥不是1/20+1/20。。。。。。，而是1/20+2/20+。。。。。。20/20呢？？

作者: txan0630 时间: 2012-4-22 11:18

:lol

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)