智能车制作

标题: 有大神，就是不站不住，神马原因呢？ [打印本页]

作者: liu小渝儿 时间: 2012-4-18 21:41
标题: 有大神，就是不站不住，神马原因呢？
本帖最后由 liu小渝儿于 2012-4-18 21:45 编辑

苍天啊，我的车是么时候才能立的稳啊，什么时候才可以去赛道上遛遛啊！崩溃……崩溃……崩溃……崩溃……崩溃……，时间就一点一点的溜走，问题还是一点一点的来，这是为神马呢？

作者: xiaomei120108 时间: 2012-4-18 22:12
别泄气，一步一步来，我们和你差不多

作者: 吉他新手 时间: 2012-4-18 22:44
加油！不要急。一定还是存在问题。耐心些。

作者: liu小渝儿 时间: 2012-4-19 13:29

吉他新手发表于 2012-4-18 22:44
加油！不要急。一定还是存在问题。耐心些。

   谢谢吉他手老师！
   我也不想急的，但是有些问题出的有点蹊跷，而且是久久得不到有效的解决，而时间又一点一点的过去，所以难免有点不安！我现在就我的小车的问题唠叨一下，希望吉他手老师您能帮我指点指点。我的小车是在几个星期前就站起来了的，效果和视频里的没加速度控制的差不多（抗性不错，但是稳定行不好），但是我怎么调都不能在小幅度内摆动，而且这点出现了一个怪的现象就是我的两个传感器的值都不是在零点位置的（当我把两个值都调到零点的时候只要我一加P值车就乱晃），还有就是我的陀螺仪的比例值很大有1点几；按照理论来说的话我的车在上述情况下应该加速度控制应该是可以保持原地直立的，但是在这里有出现了一个很怪的现象就是只要我一加I值我的车就往一边偏，如果我改变极性则车模往另外一边偏，I值越大就偏的越大。我的陀螺仪输出零点是1.65V，几乎没有过冲，温漂也很小，重力加速度计我用的是mma7361！
   再次谢谢吉他手老师！

作者: liu小渝儿 时间: 2012-4-19 13:29

xiaomei120108 发表于 2012-4-18 22:12
别泄气，一步一步来，我们和你差不多

谢谢！哥们你的到哪一步了啊？？

作者: xiaomei120108 时间: 2012-4-19 17:30

liu小渝儿发表于 2012-4-19 13:29
谢谢！哥们你的到哪一步了啊？？

努力的想站立中

作者: 吉他手 时间: 2012-4-19 19:58

liu小渝儿发表于 2012-4-19 13:29
谢谢吉他手老师！
我也不想急的，但是有些问题出的有点蹊跷，而且是久久得不到有效的解决 ...

刚才给你加油鼓劲的好像是一个吉他新手。

作者: liu小渝儿 时间: 2012-4-19 20:03

吉他手发表于 2012-4-19 19:58
刚才给你加油鼓劲的好像是一个吉他新手。

好像是模仿的，我一激动还没注意，后来再一次看的时候觉得有点不对！

作者: 乐＠道 时间: 2012-4-19 20:30

作者: 谜乱 时间: 2012-4-19 20:53

角度输出稳定了是不是只要调P和D就能直立么？LZ？
是否必须得先静止直立后才能行走直立？

作者: liu小渝儿 时间: 2012-4-20 11:05

谜乱发表于 2012-4-19 20:53
角度输出稳定了是不是只要调P和D就能直立么？LZ？
是否必须得先静止直立后才能行走直立？

是的，PD就是调车模直立的！研究研究直立控制算法

作者: Achao 时间: 2012-4-20 14:14
沉住气，不能偷懒，按官方的做。。很快的。

作者: 十八龙潭 时间: 2012-4-20 16:41
建议好好检查一下你的程序，防止出现逻辑上的错误。

作者: dright_chao 时间: 2012-4-21 19:12

liu小渝儿发表于 2012-4-19 13:29
谢谢吉他手老师！
我也不想急的，但是有些问题出的有点蹊跷，而且是久久得不到有效的解决 ...

LZ用的是清华方案里的电路吗？没有温漂？？

作者: liu小渝儿 时间: 2012-4-23 09:10

dright_chao 发表于 2012-4-21 19:12
LZ用的是清华方案里的电路吗？没有温漂？？

很小很小的！试试你就知道了

作者: 十八龙潭 时间: 2012-4-23 10:31

liu小渝儿发表于 2012-4-19 13:29
谢谢吉他手老师！
我也不想急的，但是有些问题出的有点蹊跷，而且是久久得不到有效的解决 ...

大概你控制电机无论正反转，编码器检测出来的数据没有区别，从而引起积分累加不断加大。
若给它一个不为零的目标速度，也许这个问题就不存在了。

作者: dright_chao 时间: 2012-4-23 12:26

liu小渝儿发表于 2012-4-23 09:10
很小很小的！试试你就知道了

嗯？？为什么我的漂这么厉害呢？难道是程序的问题？？

作者: liu小渝儿 时间: 2012-4-24 20:38

十八龙潭发表于 2012-4-23 10:31
大概你控制电机无论正反转，编码器检测出来的数据没有区别，从而引起积分累加不断加大。
若给它一个不为 ...

有可能，thanks

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