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标题: 有人遇到电磁车加速度计零点变化的问题吗？不光是陀螺仪！！ [打印本页]

作者: 冰火相融 时间: 2012-4-19 21:02
标题: 有人遇到电磁车加速度计零点变化的问题吗？不光是陀螺仪！！
有时候有这种情况，我们有时候调出一组比较好的稳步跑的参数，但是过一段时间再开电，小车就会像一个方向倾从而变成速度与之前不同，有时候会很明显先前俯冲或不走，我们每次都是通过调整加速度计的零偏解决这个问题，感觉是加速度计的零偏受电量什么的影响发生变化，导致我们的车一天一个样，很多参数也白调了，各位觉得这是加速度计的影响吗？有什么办法解决吗？很苦恼，希望能得到大家的帮助，谢谢！

作者: 冰火相融 时间: 2012-4-19 21:02
自己顶，坐等大神帮忙

作者: 冰火相融 时间: 2012-4-19 21:39
有人有类似的情况吗？

作者: zhuwenwujy 时间: 2012-4-19 21:45
会有所偏差，但是幅度不会太大的

作者: 我の小车 时间: 2012-4-19 21:51
不知你加速度环没？这个可能是温漂问题，也可能是I超调L ,一样的问题

作者: wangncist 时间: 2012-4-19 22:41
不只加速度传感器有这个问题，陀螺仪也有这个问题

作者: 冰火相融 时间: 2012-4-20 14:34

我の小车发表于 2012-4-19 21:51
不知你加速度环没？这个可能是温漂问题，也可能是I超调L ,一样的问题

我们加过速度闭环了，但是加没加都会有这种现象。。。。要是说温飘不是加速度计的没什么温漂吗，而且感觉不是陀螺仪温漂的问题，因为每次出现我说的那种情况后，都是改陀螺仪的零偏后会有明显作用，但是改陀螺仪就基本没什么作用了，还有就是每次换电池零偏就要从新调，而且有时候不换电池，只是把车放一段时间，也会有类似现象。。。。

作者: 冰火相融 时间: 2012-4-20 14:36

wangncist 发表于 2012-4-19 22:41
不只加速度传感器有这个问题，陀螺仪也有这个问题

针对我的这个问题，实际中是改加速度计零偏会有较明显效果，改陀螺仪基本没效果，感觉不像陀螺仪温漂问题，求教。。。。。

作者: 冰火相融 时间: 2012-4-20 14:40

zhuwenwujy 发表于 2012-4-19 21:45
会有所偏差，但是幅度不会太大的

但是在加速度计身上几个数的变化，反应到车整体上就会带来速度的很大变化啊

作者: 我の小车 时间: 2012-4-20 21:49

冰火相融发表于 2012-4-20 14:36
针对我的这个问题，实际中是改加速度计零偏会有较明显效果，改陀螺仪基本没效果，感觉不像陀螺仪温漂问题 ...

可以初始化就读一下零偏值，试试

作者: _李尐疯 时间: 2012-4-20 22:17
我也是有这样的问题我分析有两个原因：
1、可能是你的AD采样就是陀螺仪和加速度计收到了别的模块的反馈电压的干扰，最好把采样系统的电源和别的模块的电源做个隔离。。。。
2、因为C车的齿轮咬合有问题，所以会出现不稳定的现象啊。。。我的车子也是

作者: 冰火相融 时间: 2012-4-21 10:50

我の小车发表于 2012-4-20 21:49
可以初始化就读一下零偏值，试试

我也想过这个方法，但是在程序一开始时采样加速度计的零偏值，手很难将车保持在一个固定合适的直立位置不动啊，手会有抖动，加速度计又很灵敏，对于几个数的变化反应都很敏感，忘大神指教！

作者: 我の小车 时间: 2012-4-21 17:43
我不是大神的，大家一样的，你可以加个延时，把这个“读初始值”写在中断前面，多复位几次找到合适的中间位置，试试

作者: wangncist 时间: 2012-4-21 23:33

冰火相融发表于 2012-4-20 14:36
针对我的这个问题，实际中是改加速度计零偏会有较明显效果，改陀螺仪基本没效果，感觉不像陀螺仪温漂问题 ...

运放是有温漂的。而且放大倍数会受到电压的影响，不过这个变化很小很小。

作者: zl6977 时间: 2012-4-22 14:07
取好几千次的平均，实际效果挺好的。手的抖动频率很小，这点误差被平均几千次以后是非常的小的。你先试试吧。

作者: fzk688 时间: 2012-5-20 19:30
我们现在刚出现这个问题，不知楼主怎么解决的？

作者: bloong 时间: 2012-5-21 10:13
模拟器件都会有温漂的

作者: 逝水千年 时间: 2012-5-26 09:43
楼主，现在问题解决了吗？是什么原因导致的啊？求解……

作者: SCU 时间: 2012-5-28 19:48
我感觉在初始化读取零偏值是个很好的想法啊！

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