智能车制作

标题: 跑的不稳原因不明求指点附视频 [打印本页]

作者: shenzhigang 时间: 2012-4-20 23:20
标题: 跑的不稳原因不明求指点附视频
http://v.youku.com/v_show/id_XMzg0Mzk5ODAw.html

慢慢追赶吧没时间调程序一周调了两个小时程序探头还撞折了……

作者: shenzhigang 时间: 2012-4-21 01:52
沙发……

作者: quzhanguang 时间: 2012-4-21 08:38

这还不算稳

作者: quzhanguang 时间: 2012-4-21 08:39

好像看到妹纸

作者: 独恋一块铁 时间: 2012-4-21 09:00
楼主PI参数怎么调的.弯道怎么做到这么稳的啊

作者: youmin90s 时间: 2012-4-21 09:01
楼主是来炫耀的

作者: shenzhigang 时间: 2012-4-21 09:20
本帖最后由 shenzhigang 于 2012-4-21 09:42 编辑

youmin90s 发表于 2012-4-21 09:01
楼主是来炫耀的

确实不稳…… 不知道为什么视频看不出来

这个炫耀啥那么多人半个月一个月前都比这快

作者: shenzhigang 时间: 2012-4-21 09:42

quzhanguang 发表于 2012-4-21 08:39
好像看到妹纸

看清楚木有……

作者: shenzhigang 时间: 2012-4-21 09:43

独恋一块铁发表于 2012-4-21 09:00
楼主PI参数怎么调的.弯道怎么做到这么稳的啊

{:soso_e102:}

作者: 痞子 时间: 2012-4-21 11:04
LZ是在车子什么情况时加的速度闭环呢？

作者: shenzhigang 时间: 2012-4-21 11:17

痞子发表于 2012-4-21 11:04
LZ是在车子什么情况时加的速度闭环呢？

站稳

作者: txan0630 时间: 2012-4-21 11:22
有妹子呦啊不像我们一群大男人在一块做车都很寂寞啊

作者: 痞子 时间: 2012-4-21 11:23

shenzhigang 发表于 2012-4-21 11:17
站稳

是站着不动还是加速走一段时间然后倒下呢？

作者: adinike1 时间: 2012-4-21 12:01
兄弟太犀利了

作者: shenzhigang 时间: 2012-4-21 12:22

痞子发表于 2012-4-21 11:23
是站着不动还是加速走一段时间然后倒下呢？

能不动~

作者: shenzhigang 时间: 2012-4-21 12:23

txan0630 发表于 2012-4-21 11:22
有妹子呦啊不像我们一群大男人在一块做车都很寂寞啊

妹纸可是动力呦~ 赶紧去拉一个

作者: z12c34j56 时间: 2012-4-23 23:24
恭喜你了楼主我们的车一直不稳定啊弯道加速直道又慢加大速度p之后又会点头楼主是用的pid控速吗有没有加别的调直立的时候是调到什么状态啊希望指导一下啊感激不尽

作者: shenzhigang 时间: 2012-4-24 00:04

z12c34j56 发表于 2012-4-23 23:24
恭喜你了楼主我们的车一直不稳定啊弯道加速直道又慢加大速度p之后又会点头楼主是用的pid控速吗 ...

就是因为弯道加速了知道才会减速弯道加速的原因有集中可能看看陀螺仪的安装两个电感放大倍速或者零点电机本身性能问题性能不好内阻不同了同样电压电流不同转速不同你弯道加速直道减速稍微加大点I试试呢我速度控制按照官方加的自己的一点见解可能有不对的地方希望对你有帮助

作者: fuckyouma 时间: 2012-4-24 10:55
亮点是妹纸

作者: z12c34j56 时间: 2012-4-24 22:37

shenzhigang 发表于 2012-4-24 00:04
就是因为弯道加速了知道才会减速弯道加速的原因有集中可能看看陀螺仪的安装两个电感放大倍速或 ...

嗯嗯谢谢你了我再试试谢谢啦

作者: XHM 时间: 2012-4-25 13:06
蛮稳的啊。楼主速度能有多少啊？

作者: linping9656 时间: 2012-4-25 13:09
楼主还是比我们快打击我们啊

作者: linping9656 时间: 2012-4-25 13:10
不过好像看到了一点前后晃动

作者: shenzhigang 时间: 2012-4-25 16:05

linping9656 发表于 2012-4-25 13:09
楼主还是比我们快打击我们啊

没你的快这个跑到太简单换了一个一般赛道速度一米多一点

作者: shenzhigang 时间: 2012-4-25 16:06

XHM 发表于 2012-4-25 13:06
蛮稳的啊。楼主速度能有多少啊？

1.1 不稳是关键

作者: linping9656 时间: 2012-4-25 18:03

shenzhigang 发表于 2012-4-25 16:05
没你的快这个跑到太简单换了一个一般赛道速度一米多一点

楼主知道我的车跑多快？

作者: XHM 时间: 2012-4-25 18:09

shenzhigang 发表于 2012-4-25 16:06
1.1 不稳是关键

我们的也是一米，提不上去啊。哎。。

作者: shenzhigang 时间: 2012-4-25 18:43

linping9656 发表于 2012-4-25 18:03
楼主知道我的车跑多快？

记得昨天晚上看见你的帖子了看样子不会慢

作者: 许四军 时间: 2012-4-25 19:10
楼主用的什么检波电路

作者: linping9656 时间: 2012-4-25 20:24

shenzhigang 发表于 2012-4-25 18:43
记得昨天晚上看见你的帖子了看样子不会慢

我的才1米哎纠结这个速度很长时间了

作者: bluntviola 时间: 2012-4-25 21:39
楼主女生？？？，，，这跑的看着很顺啊

作者: 独恋一块铁 时间: 2012-4-25 23:30
你好,请问你的差速是像官方那样两个轮子1:1的差速吗?

作者: shenzhigang 时间: 2012-4-29 17:56

bluntviola 发表于 2012-4-25 21:39
楼主女生？？？，，，这跑的看着很顺啊

我是男生失望了？

作者: shenzhigang 时间: 2012-4-29 17:56

独恋一块铁发表于 2012-4-25 23:30
你好,请问你的差速是像官方那样两个轮子1:1的差速吗?

嗯是的~　　差速１；１　

作者: 在路上曹阳 时间: 2012-4-30 13:56
请问我们的车子在直道特别慢但在转弯却特别快，是怎么回事啊？？？而且还老冲出赛道，谢谢大家指点

作者: 在路上曹阳 时间: 2012-4-30 13:58

z12c34j56 发表于 2012-4-24 22:37
嗯嗯谢谢你了我再试试谢谢啦

请问你们解决了吗？？我们的车子也是在直道特别慢但在转弯却特别快，是怎么回事啊？？？而且还老冲出赛道，谢谢

作者: 好哦阿斯兰 时间: 2012-4-30 14:49
这个叫不稳那啥子才叫稳呢？

作者: tianfu 时间: 2012-5-1 15:01
求视频中妹纸QQ

作者: 330672126 时间: 2012-5-4 11:27
我们都好久了车子还没站起来！测速还没弄明白！陀螺仪还没加呢！！！！啊啊啊啊啊啊啊啊我郁闷啊

作者: 330672126 时间: 2012-5-4 11:31
楼主啊你那处理器啥什么的啊？？多少位的啊？？是128？还是k60啊？

作者: 小椰 时间: 2012-5-4 18:48

shenzhigang 发表于 2012-4-25 18:43
记得昨天晚上看见你的帖子了看样子不会慢

楼主回家那天我们两个都过去大工了

作者: ywtao 时间: 2012-5-4 21:00
怎麼車子在過彎的時候平滑啊？

作者: shenzhigang 时间: 2012-5-9 12:41

小椰发表于 2012-5-4 18:48
楼主回家那天我们两个都过去大工了

哦哦~ 刚回学校早就被别人扔远了

作者: shenzhigang 时间: 2012-5-9 12:42

ywtao 发表于 2012-5-4 21:00
怎麼車子在過彎的時候平滑啊？

速度慢~ 就平滑

作者: 奉有福 时间: 2012-5-9 13:15

shenzhigang 发表于 2012-5-9 12:42
速度慢~ 就平滑

直立滤波是用官网的吗？

作者: shenzhigang 时间: 2012-5-9 13:46

奉有福发表于 2012-5-9 13:15
直立滤波是用官网的吗？

嗯是的

作者: 奉有福 时间: 2012-5-9 13:48

shenzhigang 发表于 2012-5-9 13:46
嗯是的

我的是直接照抄，调参数，可是调不出来。你的是照抄的吗？

作者: shenzhigang 时间: 2012-5-9 14:20

奉有福发表于 2012-5-9 13:48
我的是直接照抄，调参数，可是调不出来。你的是照抄的吗？

刚开始差不多照抄后来根据现象大概调调~

作者: 奉有福 时间: 2012-5-9 14:27

shenzhigang 发表于 2012-5-9 14:20
刚开始差不多照抄后来根据现象大概调调~

你的积分时间5ms 调了吗？

作者: shenzhigang 时间: 2012-5-9 14:30

奉有福发表于 2012-5-9 14:27
你的积分时间5ms 调了吗？

不是我没换算角速度所以积分时间是调的~

作者: 奉有福 时间: 2012-5-9 15:28

shenzhigang 发表于 2012-5-9 14:30
不是我没换算角速度所以积分时间是调的~

就是说那个陀螺仪比例系数就不用了。。直接调陀螺仪的输出值积分时间到合适的波形

作者: sophet 时间: 2012-5-9 18:07
一般一般啦

作者: shenzhigang 时间: 2012-5-9 19:07

奉有福发表于 2012-5-9 15:28
就是说那个陀螺仪比例系数就不用了。。直接调陀螺仪的输出值积分时间到合适的波形

嗯

作者: shenzhigang 时间: 2012-5-9 19:07

sophet 发表于 2012-5-9 18:07
一般一般啦

嗯

作者: 盗墓者 时间: 2012-5-9 19:28
楼主弯道是如何做到过弯这么稳的？

作者: 林夕22 时间: 2012-5-9 19:38
楼主转弯的时候好平稳啊。我们的就一直摆来摆去，最后就跑出去了。请问楼主方向控制有加陀螺仪没啊？应该怎么调节呢？求楼主解答啊！已经卡好多天了！

作者: 月思繁星 时间: 2012-5-9 20:22
我们还没有跑呢！！！好意思说！！！！

作者: 来电5566 时间: 2012-5-9 23:57

shenzhigang 发表于 2012-4-21 01:52
沙发……

牛逼啊！算法看看啊

作者: ROYAL146 时间: 2012-5-10 00:22
情况同56楼,请楼主指点一!电感偏差的微分消除不了啊。

作者: wenzhengfa 时间: 2012-5-11 10:55
你的方向控制加陀螺仪没？求教！

作者: wo520 时间: 2012-5-11 20:39
哈哈！都是看妹子的！！

作者: 小椰 时间: 2012-5-14 08:03

wo520 发表于 2012-5-11 20:39
哈哈！都是看妹子的！！

作者: wenzhengfa 时间: 2012-5-17 13:19
楼主:我的车刚上一米，速度提不上去了，在直道倒是没有加速减速现象，但是在弯道有加速现象，这是怎么回事？

作者: shenzhigang 时间: 2012-5-17 16:29

wenzhengfa 发表于 2012-5-17 13:19
楼主:我的车刚上一米，速度提不上去了，在直道倒是没有加速减速现象，但是在弯道有加速现象，这是怎么回事？ ...

貌似前瞻长过弯速度快你这个俺也不知道啊俺现在换个小车连跑都跑不了三步倒……

作者: shenzhigang 时间: 2012-5-17 16:30

盗墓者发表于 2012-5-9 19:28
楼主弯道是如何做到过弯这么稳的？

以前这个速度现在越来越慢实在太一般了现在都比这个快了过弯慢了都挺稳吧

作者: shenzhigang 时间: 2012-5-17 16:32

林夕22 发表于 2012-5-9 19:38
楼主转弯的时候好平稳啊。我们的就一直摆来摆去，最后就跑出去了。请问楼主方向控制有加陀螺仪没啊？应该怎 ...

方向上面加陀螺仪了要不P大了不就抖了么 P小了又调节不过来

作者: shenzhigang 时间: 2012-5-17 16:33

来电5566 发表于 2012-5-9 23:57
牛逼啊！算法看看啊

官网第35个文档下载 ~

作者: shenzhigang 时间: 2012-5-17 16:35

ROYAL146 发表于 2012-5-10 00:22
情况同56楼,请楼主指点一!电感偏差的微分消除不了啊。

那就加个陀螺仪吧

作者: shenzhigang 时间: 2012-5-17 16:37

wenzhengfa 发表于 2012-5-11 10:55
你的方向控制加陀螺仪没？求教！

加了

作者: shenzhigang 时间: 2012-5-17 16:37

wo520 发表于 2012-5-11 20:39
哈哈！都是看妹子的！！

这里都是基友妹子哪有竞争力

作者: Amarantine 时间: 2012-5-18 03:59
LZ感觉你拍摄角度没有对，所以没有清楚看到抖动，好像在直道部分有点头现象的感觉，你看你直立的时候车会出现抖动没有，如果没有，估计速度控制部分还需要改进了，我之前也有点头，不过改进了控速的参数后现在就很稳定了，即便是很低的速度都不会有点头现象发生

作者: qw13164183 时间: 2012-5-18 08:27

Amarantine 发表于 2012-5-18 03:59
LZ感觉你拍摄角度没有对，所以没有清楚看到抖动，好像在直道部分有点头现象的感觉，你看你直立的时候车会出 ...

我们不加闭环直立都很稳昨天加长了几CM前瞻结果现在跑起来就点头。。。这是什么个情况？

作者: Amarantine 时间: 2012-5-18 09:03

qw13164183 发表于 2012-5-18 08:27
我们不加闭环直立都很稳昨天加长了几CM前瞻结果现在跑起来就点头。。。这是什么个情况？

我们也没有闭环，闭环只是为了让车直立起来后，用手推动车，车能够马上自动恢复静止，之前我问了，因为规则没要求静止，所以没有闭环也行。如果直立很稳定，没有一点抖动的话，估计就是控速的PI值还有待改善了。我们消除点头也配合了机械调整，降低姿态传感器，降低重心等等，和程序一起作用，效果比较明显感觉。我们是第一次做，不对的地方望交流

作者: shenzhigang 时间: 2012-5-18 11:23

Amarantine 发表于 2012-5-18 03:59
LZ感觉你拍摄角度没有对，所以没有清楚看到抖动，好像在直道部分有点头现象的感觉，你看你直立的时候车会出 ...

嗯嗯确实角度不对我说拍摄出来怎么看着挺好呢谢谢指点我试试……

作者: lixin815866 时间: 2012-5-18 11:36

linping9656 发表于 2012-4-25 20:24
我的才1米哎纠结这个速度很长时间了

加上速度后小车一跑一慢的，老是低头，怎么回事啊

作者: lixin815866 时间: 2012-5-18 11:39

wenzhengfa 发表于 2012-5-17 13:19
楼主:我的车刚上一米，速度提不上去了，在直道倒是没有加速减速现象，但是在弯道有加速现象，这是怎么回事？ ...

我的小车加上速度之后一跑一停的，老低头，怎么解决的啊

作者: lixin815866 时间: 2012-5-18 11:39
楼主我的小车加上速度之后一跑一停的，老低头，怎么解决的啊

作者: shenzhigang 时间: 2012-5-18 12:11

lixin815866 发表于 2012-5-18 11:39
楼主我的小车加上速度之后一跑一停的，老低头，怎么解决的啊

那就调参数把

作者: lixin815866 时间: 2012-5-18 12:17

shenzhigang 发表于 2012-5-18 12:11
那就调参数把

调那个参数啊？

作者: shenzhigang 时间: 2012-5-18 12:51

lixin815866 发表于 2012-5-18 12:17
调那个参数啊？

PI 关系应该大点吧好好调调

作者: wenzhengfa 时间: 2012-5-18 16:19

lixin815866 发表于 2012-5-18 11:39
我的小车加上速度之后一跑一停的，老低头，怎么解决的啊

速度PI没调好！

作者: RusonLuo 时间: 2012-5-18 18:59
楼主我的检波老师滞后，请问你出现过这种问题吗，求指教

作者: RusonLuo 时间: 2012-5-18 19:02
你是用官方的方案吗

作者: shenzhigang 时间: 2012-5-18 20:55

RusonLuo 发表于 2012-5-18 19:02
你是用官方的方案吗

我就用个放大器啊滞后不滞后看不出来啊

作者: 伤心的男人 时间: 2012-5-18 22:02
视频好稳啊，没有显示出不稳啊

作者: 莫忆 时间: 2012-5-18 22:39

奉有福发表于 2012-5-9 15:28
就是说那个陀螺仪比例系数就不用了。。直接调陀螺仪的输出值积分时间到合适的波形

请问大家我的也是用的官网的方案我不知道什么波形是最好的我感觉我的波形还好调节直立的时候总是会往不同的方向的跑或者是调到站1到2s中然后往两边慢慢抖动加大也调不会来已经调了很长时间了求解答啊。。。。。

作者: shenzhigang 时间: 2012-5-19 00:30

伤心的男人发表于 2012-5-18 22:02
视频好稳啊，没有显示出不稳啊

拍摄角度没弄好

作者: qw13164183 时间: 2012-5-19 19:06

Amarantine 发表于 2012-5-18 09:03
我们也没有闭环，闭环只是为了让车直立起来后，用手推动车，车能够马上自动恢复静止，之前我问了，因为规 ...

我们一开始还能到1M的速度但是为了加长了几CM的前瞻现在到27MM的前瞻了然后电池放后面又加高了不到一厘米现在怎么调都没以前稳了反而跑不到1M了郁闷~

作者: chenkun 时间: 2012-5-20 09:16

shenzhigang 发表于 2012-4-24 00:04
就是因为弯道加速了知道才会减速弯道加速的原因有集中可能看看陀螺仪的安装两个电感放大倍速或 ...

大侠问你一下，我也是按照官网把速度环加上，怎么没有官网的效果呢？望指点一下。

作者: etoah 时间: 2012-5-20 09:20
不知楼主用的是官方的算法不

作者: shenzhigang 时间: 2012-5-20 09:43

chenkun 发表于 2012-5-20 09:16
大侠问你一下，我也是按照官网把速度环加上，怎么没有官网的效果呢？望指点一下。

信号不好或者参数不对咯~ 不知道现象原因也不能确定

作者: shenzhigang 时间: 2012-5-20 09:44

etoah 发表于 2012-5-20 09:20
不知楼主用的是官方的算法不

基本都是~

作者: 嘟々嘟 时间: 2012-5-20 10:03
我们的车加上方向控制后就开始抖，求楼主指点啊

作者: chenkun 时间: 2012-5-20 10:33

shenzhigang 发表于 2012-5-20 09:43
信号不好或者参数不对咯~ 不知道现象原因也不能确定

你指的的是哪个信号呢？我一加上速度积分参数之后，车平衡点一直是往前移的车很快就到了

作者: Amarantine 时间: 2012-5-20 11:49

qw13164183 发表于 2012-5-19 19:06
我们一开始还能到1M的速度但是为了加长了几CM的前瞻现在到27MM的前瞻了然后电池放后面又加高了不到一 ...

前瞻目前我们加到了40CM，即便是速度低也很稳定，只要不出赛道，你们可以试一试，主要可以改善弯道部分，更加稳定，你们可以从简单的弧线长度计算公式看出为什么。电池我们调低了，比原有位置还低了一个电池的位置，刚好没有挨着轮子，可以降低重心，至于其他的只有同求大神了。刚校赛完，感觉就是稳定是提速的前提，但是各种弯道还需要好好研究，设计好电感位置，和相应的弯道处理，共勉吧

作者: shenzhigang 时间: 2012-5-20 12:34

chenkun 发表于 2012-5-20 10:33
你指的的是哪个信号呢？我一加上速度积分参数之后，车平衡点一直是往前移的车很快就到了

I太大了

作者: shenzhigang 时间: 2012-5-20 12:35

嘟々嘟发表于 2012-5-20 10:03
我们的车加上方向控制后就开始抖，求楼主指点啊

那就电磁检测有问题呗

作者: 嘟々嘟 时间: 2012-5-20 14:34

shenzhigang 发表于 2012-5-20 12:35
那就电磁检测有问题呗

那你们探头用的是一级放大还是二级放大啊

作者: shenzhigang 时间: 2012-5-20 14:41

嘟々嘟发表于 2012-5-20 14:34
那你们探头用的是一级放大还是二级放大啊

我用的两级放大

作者: 小椰 时间: 2012-5-22 09:38

Amarantine 发表于 2012-5-20 11:49
前瞻目前我们加到了40CM，即便是速度低也很稳定，只要不出赛道，你们可以试一试，主要可以改善弯道部分， ...

你们用了几个电感？

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