智能车制作

标题: 恩....继续厚脸皮来问问题 [打印本页]
作者: liu_fanyi    时间: 2012-4-21 12:51
标题: 恩....继续厚脸皮来问问题
1、摄像头组，就是a车模吧，那个红色的轮胎是不是带差速的？额，怎么用啊...........不会呀....................
2、码盘有人用么？不是都用编码器去了吧.....给码盘加个盖子之类的东西是不是能受光线影响小一点？
3、求漂移的具体方法，是在极高的速度下轮胎反转么？
4、再次问一下自己理解的舵机的pd控制：
比如说这个增量式：△Uk=A*e(k)+B*e(k-1)+C*e(k-2)
如果我的舵机中间是%50的占空比，在我那里显示就是50000，我是不是就把50000+△Uk作为最终控制量？

那么我的e(k)和e(k-1)和e(k-2)是什么？我之前的开环控制是做了一个三角形的sin值然后乘以舵机的左右极致和中值的差，来调节的，就是看中了sin的范围就是0-1，可是pid的e(k)这种东西就不行了吧？那应该用神马的说.......................................



继续感谢解答......

作者: 荔枝糖葫芦    时间: 2012-4-21 13:05
A车模右侧后轮那里的滚珠和齿轮组成了差速器，调节方法就是拧右侧的自锁螺母……
作者: liu_fanyi    时间: 2012-4-21 13:10
荔枝糖葫芦 发表于 2012-4-21 13:05
A车模右侧后轮那里的滚珠和齿轮组成了差速器，调节方法就是拧右侧的自锁螺母……

这样的差速器如何用软件控制？............貌似不能用软件控制么............
作者: 荔枝糖葫芦    时间: 2012-4-21 13:17
liu_fanyi 发表于 2012-4-21 13:10
这样的差速器如何用软件控制？............貌似不能用软件控制么............

嗯，软件上控制差速器的话也就是调节电机、舵机PID参数了……
作者: 荔枝糖葫芦    时间: 2012-4-21 13:18
liu_fanyi 发表于 2012-4-21 13:10
这样的差速器如何用软件控制？............貌似不能用软件控制么............

参数给的好的话转弯果断、流畅，而且速度快上去之后车身没有抖动
作者: liu_fanyi    时间: 2012-4-21 13:23
荔枝糖葫芦 发表于 2012-4-21 13:18
参数给的好的话转弯果断、流畅，而且速度快上去之后车身没有抖动

恩...谢谢哈....看来果然还是要弄差速....舵机的pd控制您懂么....能回答一下我的那个问题么...我还没太搞明白....
作者: 荔枝糖葫芦    时间: 2012-4-21 13:24
另外那个增量式PID的问题，开环sin函数什么的应该算是种变Kp系数的P控制，e(k)是当前实际值和计算值的偏差，e(k - 1) e(k - 2)是前两次的偏差,ABC是把增量式PID的KpKiKd参数整理后得到的系数
控制时应该这样用
control_servo[1] = control_servo[0] + u[0];//control_servo[1]是给舵机的控制量[0]是上次的控制量
作者: liu_fanyi    时间: 2012-4-21 13:29
荔枝糖葫芦 发表于 2012-4-21 13:24
另外那个增量式PID的问题，开环sin函数什么的应该算是种变Kp系数的P控制，e(k)是当前实际值和计算值的偏差， ...

就是这个e(k)的偏差具体是什么.....当前实际值和计算值？实际值是当前角度？计算值是我想要达到的角度？那这时候用范围比较大的tan值是不是好一点？还是说直接用角度值........................
作者: 荔枝糖葫芦    时间: 2012-4-21 13:36
本帖最后由 荔枝糖葫芦 于 2012-4-21 13:37 编辑
liu_fanyi 发表于 2012-4-21 13:29
就是这个e(k)的偏差具体是什么.....当前实际值和计算值？实际值是当前角度？计算值是我想要达到的角度？那 ...


舵机本身没有角度反馈，所以还是只能算开环控制，设定值可以认为是目标值，就是视频中心线(偏差控制)或者垂直于行的直线(斜率控制),计算值可以认为是计算出来的中心线或者是中线斜率，二者之差就是e(k)



作者: liu_fanyi    时间: 2012-4-21 13:42
荔枝糖葫芦 发表于 2012-4-21 13:36
舵机本身没有角度反馈，所以还是只能算开环控制，设定值可以认为是目标值，就是视频中心线(偏差控制)或 ...

谢谢....您解答的很详细了，这次感觉真的懂了，舵机没有反馈，其实我是准备用图像处理得到的数据做反馈....不过一场下来这个反馈速度太慢了，估计还是属于开环.............

总之很感谢！
作者: 荔枝糖葫芦    时间: 2012-4-21 13:47
liu_fanyi 发表于 2012-4-21 13:42
谢谢....您解答的很详细了，这次感觉真的懂了，舵机没有反馈，其实我是准备用图像处理得到的数据做反馈.. ...

互相帮助哈~~liu_fanyi对我的问题的解答也很热心哈~~
作者: stone8761    时间: 2012-4-22 08:06
liu_fanyi 发表于 2012-4-21 13:10
这样的差速器如何用软件控制？............貌似不能用软件控制么............

只有双电机的C车才可以使用软件差速，A车与B车都是硬件差速的




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